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設定・ユーティリティ
Kanta HORIO edited this page Jul 11, 2020
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タイミング：常時
モータの状態に変化があったときに通知するメッセージや、問い合わせへ返答するメッセージなどの送り先IPアドレス(destIp)を指定します。このメッセージを送信したIPアドレスをdestIpに設定します。
また、destIpが設定されるまでは、STEP800からOSCメッセージの送信は行いませんので、一番最初にこのコマンドを送信してください。
返答:
/destIp (int)destIp[0] (int)destIp[1] (int)destIp[2] (int)destIp[3] (bool)isNewDestIp
- destIp[0-3] : destIpの各桁
- isNewDestIp : destIpが変更されたかどうかを示します。変更されていると1, すでに同じアドレスが設定されていた場合は0です。
タイミング：常時
指定したモータのBUSY状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。
/busy (int)motorID (bool)state
- motorID : モータのID (1-8)
- state : BUSYになった場合は1, BUSYでなくなった場合は0
タイミング：常時
指定したモータのHiZ（ハイインピーダンス）状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。
/HiZ (int)motorID (bool)state
- motorID : モータのID (1-8)
- state : HiZ状態になった場合は1, HiZ状態でなくなった場合は0
タイミング：常時
指定したモータの動作状態(motorStatus)に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。
/motorStatus (int)motorID (int)motorStatus
- motorID : モータのID (1-8)
- motorStatus : 0-3
| motorStatus | Motor status |
|---|---|
| 0 | モータ停止 |
| 1 | 加速中 |
| 2 | 減速中 |
| 3 | 一定速運転中 |
- motorID: 1-8, 255
- STEP_SEL: 0-7
タイミング：HiZ状態
マイクロステッピングのモードを切り替えます。
| STEP_SEL | Micro stepping mode |
|---|---|
| 0 | Full-step |
| 1 | Half-step |
| 2 | 1/4 microstep |
| 3 | 1/8 microstep |
| 4 | 1/16 microstep |
| 5 | 1/32 microstep |
| 6 | 1/64 microstep |
| 7 | 1/128 microstep |
初期状態では1/128マイクロステップモードになっています。
- motorID: 1-8, 255
タイミング：常時
マイクロステッピングのモードを取得します。STEP_SELについては/setMicrostepModeの項目を参照してください。
返答:
/microstepMode (int)motorID (int)STEP_SEL
- motorID: 1-8, 255
- lowSpeedOptimizationThreshold: 0.0 - 976.3 [step/s]
タイミング：モータ停止時
下記の/getLowSpeedOptimizeThresholdと同じ返答があります。
- motorID: 1-8, 255
タイミング：常時
返答:
/lowSpeedOptimizeThreshold (int)motorID (float)lowSpeedOptimizeThreshold
- motorID: 1-8, 255
タイミング：常時
モータドライバ(PowerSTEP01)のステータスを取得します。ステータスにはモータやアラーム、スイッチの状態などが含まれます。
返答:
/status (int)motorID (int)status
- status: 16bitのSTATUSレジスタ