ハードウェア

ハードウェアの概要

構成

主な構成要素は以下のとおりです。

部品	メーカ	型番
MCU	Microchip	ATSAMD21G18A
Ethernet Controller	Wiznet	W5500
Stepper Driver	STM	L6470

ピン割り振り

pin	function	etc
D0	74HC165_SCK
D1	NC
D2	NC
D3	75HC165_MISO
D4	SD_CS
D5	SETUP_SW
D6	L6470_MISO
D7	NC
D8	NC
D9	NC
D10	W5500_CS
D11	L6470_MOSI
D12	L6470_SCK
D13	L
D20/SDA	NC
D21/SCL	NC
D22/MISO	W5500_MISO
D23/MOSI	W5500_MOSI
D24/SCK	W5500_SCK
A0	L6470_CS
A1	NC
A2	L6470_RESET
A3	W5500_RESET
A4	SD_DETECT
A5	74HC165_CS

L6470_RESETとW5500_RESETはそれぞれL6470とW5500のリセットピンに接続されていますので、必ずピンモードを出力にして、HIGH状態にしてください。

SPIの割り振り

ATSAMD21におけるSPIの割り振りはこちらが参考になります。

https://learn.adafruit.com/using-atsamd21-sercom-to-add-more-spi-i2c-serial-ports

W5500

Pin	Function	SERCOM	SERCOM Alt
D22/MISO	MISO	-	SERCOM4.0
D23/MOSI	MOSI	-	SERCOM4.2
D24/SCK	SCK	-	SERCOM4.3

L6470

Pin	Function	SERCOM	SERCOM Alt
D6	MISO	-	SERCOM3.2
D11	MOSI	-	SERCOM3.0
D12	SCK	-	SERCOM3.3

74HC165

Pin	Function	SERCOM	SERCOM Alt
D3	MISO	-	SERCOM2.1
D4	MOSI	-	SERCOM2.0
D0	SCK	-	SERCOM2.3
*D4 : Not in use

L6470

クロック

motor ID 1のL6470のOSCINに16MHzの水晶発振器が接続されています。そこからIDの順に、OSCOUTとOSCINがデイジーチェーンされていますので、各L6470は「外部16MHz入力、反転出力(EXT_16MHZ_OSCOUT_INVERT)」に設定してください。 内部クロックを使うと、一定速運転時などに動きが徐々にずれてくる現象が発生します。

ハードウェア的に使えないL6470の機能

STCK

配線されていないので、Step Clock動作はできません。

ADCIN

GNDに接続されていますので使用できません。