原点復帰

/goUntil (int)motorID (bool)ACT (float)speed

• motorID: 1-8, 255
• ACT: 0-1
• speed: -15625 - 15625 [step/s]

タイミング：常時

指定の速度で回転し、HOMEスイッチ端子が閉状態になるとACTの値に応じた処理を行います。

ACT	処理
0	ABS_POSレジスタをリセットします
1	ASB_POSレジスタの内容をMARKレジスタにコピーします

その後softStopしますが、/setSwModeコマンドでSW_MODEが0に設定されていると、softStopではなくhardStopになります。このコマンドは、モータが停止するまでBUSY状態を保ちます。

/releaseSw (int)motorID (bool)ACT (bool)DIR

• motorID: 1-8, 255
• ACT: 0-1
• DIR: 0-1

タイミング：常時

指定方向にminimum speed（初期状態では5[step/s]）で回転し、HOMEスイッチ端子が開状態になると、ACTの値に応じた処理を行います。ACTの処理内容は/goUntilと同じです。その後hardStopします。

DIR	方向
1	正転方向
0	逆転方向

/getHomeSw (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

HOMEスイッチの状態を取得します。

返答:
/homeSw (int)motorID (bool)swState (bool)direction

swState	状態
0	Open, 反応していない状態
1	Closed, 反応している状態

direction	方向
1	正転方向
0	逆転方向

/enableHomeSwReport (int)motorID (bool)enable

タイミング：常時

指定したモータのHOMEスイッチ端子の状態に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。

/homeSw (int)motorID (bool)swState

• motorID : モータのID (1-8)
• swState :

swState	状態
0	Open, 反応していない状態
1	Closed, 反応している状態

/setHomeSwMode (int)motorID (bool)SW_MODE

• motorID: 1-8, 255
• SW_MODE: 0-1

タイミング：HiZ状態

HOMEスイッチ端子に入力があった際に即時停止するかどうか(Switch mode)を指定します。

SW_MODE	Switch mode
0	HardStop interrupt （即時停止する）
1	User disposal （停止しない）

初期状態では1のUser disposalになっています。

/getHomeSwMode (int)motorID

タイミング：常時

上記のSwitch modeを取得します。

返答: 
/swMode (int)motorID (bool)swMode

/goHome (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：BUSY解除時

HOME位置までスピードプロファイルに従って移動します。

/goMark (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：BUSY解除時

MARK位置までスピードプロファイルに従って移動します。

/setMark (int)motorID (int)mark

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

markを任意の位置に設定します。

/getMark (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

MARKの位置を取得します。

返答:
/mark (int)motorID (int)mark