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Carry My Luggage（CML）

参考動画：https://youtu.be/dzyJ1dHTulc

Note 参考動画は完璧ではない．RoboCupのルールによってタスク内容が異なる可能性があるので，あくまで参考程度にしてください． 気になる点や議論したい点などがありましたら，GitHubのIssuesにてご記入ください．

メインゴール（Main Goal）

このタスクでは，外に駐車された車（イメージ）までロボットがオペレータの荷物運搬を支援することを想定している．ロボットは荷物（紙バッグ）を掴んだ後，既知環境から未知環境までオペレータ追従し，荷物運搬の支援を行う．その後，自律的にスタート地点（既知環境）まで戻ることことを行う．

Note Educationリーグと同じ競技を採用し，ルール内容も同じなのですが，差別化のため異なる採点方式を用いている．

フォーカス（Focus）

このタスクは，指差し認識，マニピュレーション，既知環境と未知環境でのマッピングやナビゲーション，人追従走行，音声対話，タスクプランニングなどに焦点を当てている．

セットアップ（Settings）

• ロケーション：家庭環境を模したアリーナ環境が用いられる．競技はアリーナの内外で行われる．アリーナ内は事前にマッピングすることができる（既知環境）が，アリーナ外は事前にマッピングすることは禁止とする（未知環境）．
• スタートロケーション： ロボットは，2つの椅子の中心に向かって，Room 2: Dining Roomの中心からスタートする．
• 荷物（紙バッグ）： オペレーターの近く（2[m]以内の距離でロボットから見える位置）に，2つの紙バッグを設置する．
  • サイズ：260×10×310[mm] Amazonリンク．
  • 配置場所：自チームで行う．この際，荷物（紙バッグ）は椅子の上に設置していく（椅子はフォロミーの経路上に被らないようにTidy Up for OPLタスクと同じ配置となる）．
• オペレーター： オペレーターは，ロボットの前に立って競技で使用する紙バッグを指さす．オペレーターは自チームから選出してください．

Warning Educationリーグのルールに合わていく方針のため、ルールが変わる可能性がある．その際，全体で共有する．

シナリオ（Scenario）

スタートフェーズ（Starting Phase）

1. 競技時間：競技時間は7分間となる．
2. 配置：レフェリーは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示する．
3. スタート：レフェリーはスタートの合図を出し，タイマーをスタートさせる．同時にチームは最後の簡単なセットアップ（スタートボタンを押す等）を完了し，エリアを離れる．このとき，ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められない．
4. 指差し：オペレータはスタートの合図と同時に，2つの紙バッグの内，事前に指定されたバッグの方を指さす．
5. 把持：ロボットは，オペレータが指さしたバッグを認識し，それを把持する．

フォロミーフェーズ（Follow-Me Phase）

1. 運搬開始：ロボットが紙バッグを把持し追従可能な状態になったら，ロボットはオペレーターにその主旨を伝える．
2. 歩行：その後，オペレータは既知環境から未知環境に向かって歩き始める．このとき，アリーナの外にあるゴール地点は固定の場所とする．
3. フォロミー：ロボットは歩き始めたオペレータを追従し，走行する．オペレータがゴールにたどり着いた場合，オペレータからその主旨を伝えてもらう．

Warning オペレーターが歩行し始めたら、ロボットの方に向いたり，歩行を止まったりすることは禁止とする．

ナビゲーションフェーズ（Navigation Phase）

1. 受け渡し：オペレータとロボットがゴールに着いた後，オペレーターはロボットからバッグを受け取り，ロボットにお礼をする．
2. ナビゲーション：ロボットは未知環境から既知環境にあるスタート地点まで自律的に移動する．このとき，ロボットは様々な障害物を回避しながら自律走行を行う．ただし，この障害物に挑戦するかどうかは各チームで決めることができる（障害物を回避するごとに加点される）． この障害物の種類には下記の4つのモノがある．
   • 人混み（3～4人）が静的な状態で邪魔をする
   • 地面にある小さな物体（積み木など）
   • 見づらい3Dオブジェクト（椅子やグラスなど）
   • 開閉式バリア（ガイドポールなど）
3. ゴール：ロボットがスタート地点へ戻ったら，タスク終了になる．

デウス・エクス・マキナ（Deus ex Machina）

本タスクでは，次のデウス・エクス・マキナが採用される．デウス・エクス・マキナでは該当アクションの点数は入らないが，より簡単な手法で部分的なタスクをスキップし，全体的なタスクを継続することができる．

Action	Bypassing
紙バッグの選択	設置されている2つの紙バッグの中で1つに限定する 1つの紙バッグのみが設置される
紙バッグの把持	ロボットが選択したバッグを，オペレータがロボットに持たせる その際，ロボットがオペレーターに紙バッグの位置を伝える
マーカを用いた人追従走行	マーカをオペレータに持たせた状態または取り付けた状態で人追従走行を行う

スコアシート（Score Sheet）

Action	Score
メインタスク
紙バッグをアリーナの外にあるゴールまで持ち運ぶ オペレータが選択した紙バッグの検出 選択されたバッグの把持 オペレーターを追従してアリーナの外に出る オペレーターを追従してアリーナの外にあるゴールへ着く	50 100 50 50
ボーナスタスク
アリーナへの再入場 自律的にアリーナ内に入る 自律的に`スタート地点`へ戻る	25 25
静的な人混み（3～4人）を回避する	50
地面にある小さな物体（積み木など）を回避する	50
見づらい3Dオブジェクト（椅子やグラスなど）を回避する	50
開閉式バリア（ガイドポールなど）を回避する	50
ペナルティ
不参加（無断）	-500
合計（ボーナスタスクを含む）	500

Note Educationリーグと同じ競技を採用し，ルール内容も同じなのですが，差別化のため異なる採点方式を用いている．

Note 開閉式バリア（ガイドポールなど）は，三角形のものを3本ほど用いる．Setup Dayから使用可能（予定）．

運営(EC)による指示（Instructions from the Executive Committee(EC)）

• 準備
  • 外の道でロボットの行く手を阻む人を3～4人選ぶ．
  • 紙バッグの位置を選び，オペレーターにバッグを割り当てる．
  • ロボットが屋外で直面する障害物を選択する．
  • ゴール（車）の位置を選択する．
  • アリーナの外に出るときは，ロボットに注意する．
• アナウンス（Setup day）
  • ロボットのスタート地点の選択し，アナウンスする．
  • どのバッグを使用するかの選択し，アナウンスする．

レフェリー(TC)の動き（Role of the Referee(TC)）

• 競技開始30分前に集まり，説明を受け，スコアシートを受け取る．
• シナリオに記載のレフェリーとして行動する．
• スコアシートに基づき，競技を採点する．
• 他のTCと採点内容を確認し合う．
• スコアシートを提出する．

Note TCは各チームから数名選出され，他チームの競技において以下を行ってもらう．詳細については，一般規定の採点方法をご確認ください．