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TidyUp for OPL

参考動画：https://youtu.be/sVmFMCnJf8s

Note 参考動画は完璧ではありません．RoboCupのルールによってタスク内容が異なる可能性があるので，あくまで参考程度にしてください． 気になる点や議論したい点などがありましたら，GitHubのIssuesにてご記入ください．

メインゴール（Main Goal）

このタスクでは，ロボットが散らかった部屋のお片付けをすることを想定している．事前に物体をどこに片付けるかが指定されているため，ロボットはその情報をもとに所定の場所に片付けていく．その後，別の部屋へ移動し，手を振っている（もしくは，手を上げている）人に，棚から事前に指定された物を提供していく．WRS（World Robot Summit）2020で行われた競技をRoboCup Japan Open @Home OPL用にアレンジした競技になっている．

制限時間：20分（タスク１：15分，タスク２：5分）

テクニカルフォーカス（Technical Focus）

このタスクは，既知環境での自律移動，物体認識，物体把持，タスクプランニングなどに焦点を当てている．

セットアップ（Settings）

  • ロケーション：家庭環境を模したアリーナ環境が用いられる．特に競技はリビングルームで行われる．アリーナ内は事前にマッピングすることが可能とする（既知環境）．
  • スタートロケーション：ロボットは，アリーナの外からドアオープン（扉を開くこと）よりスタートする．
  • ゲスト：2人のゲストは椅子に座っており，そのうち手を挙げている1人がロボットから物体を受け取る．2人のゲストは各チームから選出してください．

シナリオ（Scenario）

スタートフェーズ（Starting Phase）

  1. 競技時間：競技時間は片付けフェーズ（タスク１）が15分，デリバリーフェーズ（タスク２）が5分の計20分間になる．
  2. 配置：レフェリーは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示する．また，このときレフェリーの指示通りに，使用する物体を配置していく．配置する物体数は最大で10個です．
  3. スタート：レフェリーはスタートの合図を出し，タイマーをスタートさせる．同時にチームは最後の簡単なセットアップ（スタートボタンを押す等）を完了し，エリアを離れる．このとき，ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められません．
  4. ドアオープン：チームの1人はスタートの合図と同時にドアを開ける．このとき，ロボットはドアが開いたことを認識し，自律的にアリーナへ入場する．

タスク１：片付けフェーズ（Task 1: Tidy Up Phase）

  1. 競技時間：片付けフェーズ（タスク１）の競技時間は15分間です．
  2. 片付け：ドアオープン後，ロボットはテーブル（Long Table B）の上に並べられた物体を全て片付けていく．家庭環境には，既知と未知の物体が混同して設置されている．それぞれの物体にはカテゴリがあり，それぞれで片付ける場所（Long Table A, Bin A, Bin B）が決まっている．これらは事前に指定されているので，ロボットはそれをもとに物体を片付けていく．

タスク２：デリバリーフェーズ（Task 2: Delivery Phase）

  1. 競技時間：デリバリーフェーズ（タスク２）の競技時間は5分間です．
  2. ナビゲーション：ロボットは一方の部屋（Room 1: Living Room）からもう一方の部屋（Room 2: Dining Room）へ移動する．このとき，ロボットの移動を妨げるようなダミ物体を3個設置するので，ロボットはこれらと接触しないように移動を行っていく．
  3. デリバリー：ロボットは，棚に並ぶ物体から事前に指示された物体を見つけて把持する．把持した物体は，イスに座っている人のうち，手を振っている（もしくは手を上げている）人に渡する．
  4. ゴール：ロボットが人に物体を渡した時点で，タスク終了になる．

Note デリバリー物体は既知物体（事前公開）とする．また，事前に指定された物体の隣に，未知物体や対象でない物体を配置する可能性があるので，ご注意ください．

使用物体（Objects to manipulate）

Tidy Up for OPLのタスクで使用される物体については，一般規定（General Rules & Regulations）の物体（Objects）という項目をご確認ください．

物体種類の割合（Proportion of the objects）

  • 既知物体 （事前公開）｜　公開：9個　→　競技：6個
  • 既知物体 （直前公開）｜　公開：3個　→　競技：3個
  • 未知物体 （当日公開）｜　公開：0個　→　競技：1個
  • ダミ物体 （直前公開）｜　公開：1個　→　競技：3個（1種類のみ）

Note 既知物体 （事前公開）と未知物体以外の物体は，運営側が用意し，それぞれのチームにSetup Dayのときに配布する．

Warning 全チームの初トライアルを終えた後，元の未知物体を別の未知物体に変える．

物体カテゴリーごと配置場所（Object Category and placement goal）

物体カテゴリーごとの配置場所については以下の通りです．


デウス・エクス・マキナ（Deus ex Machina）

本タスクでは，次のデウス・エクス・マキナが採用される．デウス・エクス・マキナでは該当アクションの点数は入らないが，より簡単な手法で部分的なタスクをスキップし，全体的なタスクを継続することができる．

Action Bypassing
物体数の調整
  • 配置する物体の数を任意の数に減らす
  • 既知物体の中でどの物体を減らすかはチームで選択することを可能とする
物体の把持
  • ロボットが指示した物体を，レフェリーがロボットに持たせる（あるいは特定の場所に置く
  • このとき，ロボットは物体の位置と名前，指示などを正確に伝える必要がある
物体の設置
  • レフェリーがロボットの持っている（あるいは特定の場所にある）物体を，ロボットの指示した場所に設置する
  • このとき，ロボットは物体の配置位置と名前，指示などを正確に伝える必要がある
物体の受け渡し
  • ゲストがロボットの持っている（あるいは特定の場所にある）物体を，ロボットから渡されることなく受け取る
  • このとき，ロボットは対象ゲストの位置と物体の名前，指示などを正確に伝える必要がある

スコアシート（Score Sheet）

Action Score
タスク１：片付けフェーズ
物体を片付ける
  • 物体を把持する（10点／1個）
  • 物体を運搬し，設置・収納する（10点／1個）
  • 物体を正しい場所に設置・収納する（15点／1個）
10 × 10
10 × 10
10 × 15
タスク２：デリバリーフェーズ
障害物に衝突することなく`Room 2: Dining Room`に入る 30
物体を提供する
  • 棚からフードアイテムを把持する
  • 棚から指示されたフードアイテムを把持する
  • 人に物体を渡す
  • 手を挙げている人を検出し，物体を渡す
30
30
30
30
ペナルティ
不参加（無断） -500
合計（ボーナスタスクを含む） 500

スコアシート：RCJ2023 OPL Tidy Up Score Sheet v1

運営(EC)による指示（Instructions from the Executive Committee(EC)）

  • 準備（競技の数日～数週間前）
    • 既知（直前公開）と未知物体を選択し，購入する．
  • アナウンス（競技の30分前から）
    • 物体の初期設置場所を選択し，アナウンスする．
    • 未知物体を指定し，アナウンスする．

レフェリー(TC)の動き（Role of the Referee(TC)）

  • 競技開始30分前に集まり，説明を受け，スコアシートを受け取る．
  • シナリオに記載のレフェリーとして行動する．
  • 競技を採点する．
  • 他のTCと採点内容を確認し合う．
  • スコアシートを提出する．

Note TCは各チームから数名選出され，他チームの競技において以下を行ってもらう．詳細については，一般規定の採点方法をご確認ください．