rpios_ros2_lecture

RaspberryPi OS Bookworm & ROS 2 lecture

create servo_example package

ros2 pkg create --build-type ament_python --dependencies rclpy servo_msgs --description "servo example" --package-format 3 --node-name servo_example_service --license Apache-2.0  servo_example

使用するキット

• SG90：秋月電子
• フォトインタラプタ（例：OP90° 赤外線反射ユニット：マルツ）
• 固定用パーツ：STLファイル

例

ビルド

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/NITKK-ROS-Team/rpios_ros2_lecture.git
cd ~/ros2_ws

colcon build --symlink-install

Publisher（送信のみ）

フォトインタラプタの状態を読み取り、その値をトピックとして送信する。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run servo_example input_example_pub

受信する場合は、以下のコマンドを実行する。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /input

Subscriber（受信のみ）

トピックから受信した値をサーボモータに出力する。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run servo_example servo_example_sub

送信する場合は、以下のコマンドを実行する。

# 0度
ros2 topic pub /servo std_msgs/msg/Int16 data:\ 0
# 90度
ros2 topic pub /servo std_msgs/msg/Int16 data:\ 90

Service（送受信）

トピックから受信した値をサーボモータに出力する。送信されるまで待機し、即座に結果が返される。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run servo_example servo_example_service

送信する場合は、以下のコマンドを実行する。

# 0度
ros2 service call /servo servo_msgs/srv/SG90 angle:\ 0
# 90度
ros2 service call /servo servo_msgs/srv/SG90 angle:\ 90

Action（送受信）

トピックから受信した値をサーボモータに出力する。送信されるまで待機し、結果が返されるまで待機する。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run servo_example servo_example_action

送信する場合は、以下のコマンドを実行する。

# 0度：フォトインタラプタの値が1になるまで待機
ros2 action send_goal /servo servo_msgs/action/SetAngle "{angle: 0}" --feedback

# 90度：即座に返答される（仮実装）
ros2 action send_goal /servo servo_msgs/action/SetAngle "{angle: 90}" --feedback