ZLGCAN驱动及集成到python-can(因内存模型不同，目前Windows下32位python会报内存非法访问的错误)

1. 安装python-can

   pip install python-can
   

2. 找到python-can安装路径

   1. windows下一般不用虚拟环境安装则在python安装路径下Lib/site-packages
   2. linux下一般不用虚拟环境安装则在用户home目录./locals/lib/PythonVersion/Lib目录下
   3. 使用虚拟环境则在虚拟环境下Lib/site-packages

3. 修改python-can路径下的can/interfaces/__init__.py文件, 在BACKENDS字典中添加一行:

   "zlgcan": ("can.interfaces.zlgcan", "ZCanBus"),
   
   

4. 将zlgcan文件夹拷贝到can/interfaces/文件夹下

5. 安装zlgcan-driver-py库:

   pip install zlgcan-driver-py
   

6. 准备

   • 确保安装相关驱动(USBCAN-I/II驱动得额外安装)
   • 确保安装相VC++运行环境
   • 将libary文件夹及bitrate.cfg.yaml文件拷贝到当前工程根目录下(v0.1.5前版本)
   • 在当前工程目录下新建一个zcan.env文件, 中间配置ZCAN_LIBRARY及ZCAN_BITRATE两个环境变量(相对路径/绝对路径),否则使用v0.1.5前版本默认路径:
     • ZCAN_LIBRARY为library父目录
     • ZCAN_BITRATE为bitrate.cfg.yaml文件的路径
   • 以下为示例

   ZCAN_LIBRARY="C:/your_library_path"
   ZCAN_BITRATE="C:/your_path/bitrate.cfg.yaml"

7. 使用:

   import can
   from can.interfaces.zlgcan import ZCanTxMode, ZCANDeviceType
   
   with can.Bus(interface="zlgcan", device_type=ZCANDeviceType.ZCAN_USBCANFD_200U,
                configs=[{'bitrate': 500000, 'resistance': 1}, {'bitrate': 500000, 'resistance': 1}]) as bus:
       bus.send(can.Message(
           arbitration_id=0x123,
           is_extended_id=False,
           channel=0,
           data=[0x01, 0x02, 0x03, ],
           dlc=3,
       ), tx_mode=ZCanTxMode.SELF_SR)
   
       # time.sleep(0.1)
       _msg = bus.recv()
       print(_msg)

8. CAN测试列表：

   • USBCAN-I-mini - ZCAN_USBCAN1, ZCAN_USBCAN2
   • USBCAN-4E-U - ZCAN_USBCAN_4E_U
   • USBCANFD-100U-mini - ZCAN_USBCANFD_MINI
   • USBCANFD-100U - ZCAN_USBCANFD_100U
   • USBCANFD-200U - ZCAN_USBCANFD_200U
   • USBCANFD-800U - ZCAN_USBCANFD_800U

9. 注意事项:

   • ZCAN_USBCAN1及ZCAN_USBCAN2类型的设备无论是windows还是Linux, 波特率支持均在bitrate.cfg.yaml中配置
     • 此时计算timing0及timing1请下载CAN波特率计算软件
   • 其他CANFD类型的CAN卡仅仅在Linux上使用时bitrate.cfg.yaml中配置
     • 此时计算相关值可以通过ZCANPRO软件
   • 在Linux上使用ZCAN_USBCAN1衍生CAN卡时, 请在初始化时候设置ZCanDeriveInfo信息
   • 该库主要依赖zlgcan-driver-rs,如有问题,请提issue

10. 官方工具及文档:

• 工具下载
• 驱动下载
• 二次开发文档
• 二次开发文档CANFD-Linux
• 二次开发Demo