UMShip

UMSHIP is a project based on the ROS

说明：

新增加base模块，包括封装好的基础类库，头文件位于devel/include/base下

具体基础类库包括线程池，进程池，封装好的基于epoll的socket模块（解决io阻塞及io复用）

使用方法：比如：#include"base/pthreadpool.h"即可使用线程池，具体函数库参考base模块 readme

新增加uncopyable接口，可用于不支持拷贝复制操作的类，继承该接口即可

新增加测试模块，用于代码测试用例，位于test文件夹下

开发标准及规范:

1.命名采用下划线命名法，节点命名采用node开头比如，node_lidarmsg_send，topic命名采用topic开头，比如topic_lidarmsg_send

2.相对独立的程序块之间、变量说明之后必须加空行。

说明 ：

以下情况应该是用空行分开：

1）函数之间应该用空行分开；

2）变量声明应尽可能靠近第一次使用处，避免一次性声明一组没有马上使用的变量；

3）用空行将代码按照逻辑片断划分；

4）每个类声明之后应该加入空格同其他代码分开。

3.一行代码只定义一个变量，不要定义多个变量，比如 int age = 20, sex = 1; 应该分成两行定义

4.每个文件开头需要注释，包括代码的主要功能，创建的节点名称，订阅/发布的topic，使用的msg文件，代码创建者信息：包括姓名及时间。

比如：

@author:张三

@time:2019/6/17

@theme:雷达数据发送

@node:node_lidarmsg_send

@topic:pub--topic_lidarmsg_send

5.每个类后面需要加注释说明该类的主要数据成员，函数功能，如果是接口类（抽象类）需要说明该类需要重载

6.用组合代替继承

比如:

继承demo:
class base 
{
public:
	virtual void foo(){...}
};
class derived : public base
{
public:
	void foo(){...}
};
应该为
组合demo:
class base
{
public:
	void foo(){...}
};
class derived
{
public:
	void foo(const base&){...}
};

开发环境及注意事项：

ubuntu16 + ros kinetic作为基本开发环境，推荐使用vscode或者robware作为开发工具，如果使用vscode作为开发工具，为了实现代码跳转可以使用命令行编译:

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes， 这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面，然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段话：

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"即可实现代码跳转

(后续如果需要远程登陆服务器开发（比如ssh连接开发机），需要掌握vim或者emacs进行开发 )

开发流程：

将代码git clone到本地，进行编译即可获得最新的代码开发环境，每次提交只提交源码，不提交膨胀生成的其他文件比如编译完的.o文件，每个迭代周期需要所有人有一样的开发环境与最新的代码，不可用老版本代码进行开发

内部开发说明：末尾偶数代表稳定版本，奇数代表Beta版本，比如v1.2.2与v1.2.3，前者为可编译执行版本后者为在开发版本，每次提交代码只提交稳定版本