Update HK

[200km]

Issue

#196

詳細

運用経験をもとにHKの整理を行なった。主な変更は次のとおり。

• HK_GEN
  • EL/EH関連テレメの整理
    • LOWレベルテレメの追加
    • EH発生時刻、ルールIDの追加
  • OC閾値は基本固定値なのでHKからは削除（設定値を確認したい場合は別TLMで）
• HK_COMPO
  • SS測定角度の削除
  • SS数の増加
  • STT観測星数の追加
• HK_ALGO
  • Error情報の削除
    • Error情報は推定値と目標値から地上局で計算できる
  • RWアンローディング閾値の削除（設定値を確認したい場合は別TLMで）
  • 慣性座標系での太陽方向、磁場ベクトルの追加
  • Quaternion内挿モードのIDX追加

検証結果

ビルドチェック (どちらもチェック)

• SILSでのビルドチェックに通った(CIで確認)
• vMicroでのビルドチェックに通った

動作確認チェック (いずれかをチェック)

• SILSでアルゴリズムが想定通りに動いた
• 実機でアルゴリズムが想定通りに動いた
• (テレコマ試験の場合)コマンドファイルを使った試験をパスした

試験結果詳細記述場所 or 詳細ログ保存場所へのリンク

SILS結果
HK_GEN

HK_COMPO

HK_ALGO

補足

議論資料(privateファイル)

[conjikidow]

ありがとうございます。
こちら(private)にあるように，QUATERNION.ERROR_B2T_XなどはWINGSで計算できるようになってから削除するとの方針だったと記憶しているのですが，その前に消すことになったんでしたっけ？

[200km]

プロジェクト固有でこのMajor updateをいつ反映するかは好きに選べるので、WINGS整備後でも良いと思います。
#199 もありますので、どうしても必要ならprivateプロジェクト内ではerrorを残すように修正しても良いとは思います。

[conjikidow]

プロジェクト固有でこのMajor updateをいつ反映するかは好きに選べる

というのは確かにそうですが，c2aとしてサポートしているWINGSにその機能がない以上，このリポジトリでもまだ消さないほうが良いのかなと思いますがいかがでしょうか。

[200km]

いろんな論点がある気がしますが、下記のような点から今の時点での修正で良いと思います。

• Errorテレメがないとc2a-aobcのシステム全体が動かないというわけではない
  • エラーなどが出てWINGSと通信できなくなるわけではない
  • Errorテレメはあると便利という程度のテレメトリで、他に消したものと同様HKとしては優先度が低いので消している
  • WINGS上でリアルタイムに計算・表示できなくても、後解析などでは問題なく計算できるものである
• c2aとwingsは連携しているが完全に歩調を合わせないといけないわけではない
  • どちらかが先行して機能を追加するなどはこれまでもやってきた（Cmd prefixの件など）
  • 逆にどちらかが先に変えないと、一方がそれに合わせるモチベーションが湧かない
• 必要なら（他の消したテレメトリと同様）HK以外で下ろせば良い
  • RWアンローディング閾値などもそうだが、今回消したテレメを整理して別パケットのテレメに加える予定（privateスプレッドシートに記載している通り）
  • もしくは既に書いたようにプロジェクト毎にTLM設定できるのでそこでチューニングすることができる

重要度という観点でも低いですし、どうしても使いたい人には代替案が用意されるような状況のものですので問題ないと思います。

[conjikidow]

そうですね，わかりました。approveします。