지능형 드론 개발 환경 구축 방법을 알아 봅시다.

기본 환경 구성

OS

• Ubuntu 18.04 LTS 설치하기.

• GPU 드라이버 설치하기.

  $ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install nvidia-driver-410
  

• 기본 패키지 설치하기.

  $ sudo apt-get install unzip
  

docker

• docker 설치하기.

• container와 image가 저장되는 디렉토리 수정하기. [참고사이트]
  • Docker 프로세스 중지

    $ sudo service docker stop
    

  • container나 image를 저장할 폴더 생성

    $ mkdir -p /home/USER/DOCKERFOLDER
    

  • Docker 환경정보 파일 열기

    $ sudo gedit /etc/default/docker
    

  • Docker_OPT 변경

    $ DOCKER_OPTS="-g /home/USER/DOCKERFOLDER"
    

  • Docker 프로세스 시작

    $ sudo service docker start
    

• sudo 명령 없이 docker를 실행할 수 있도록 권한 수정하기. 참고사이트

  $ sudo groupadd docker
  $ sudo usermod -aG docker $USER
  

• 만약 WARNING: Error loading config file: /home/user/.docker/config.json: stat /home/user/.docker/config.json: permission denied와 같은 에러가 발생한다면 아래 코드를 실행한다.

  $ sudo chown "$USER":"$USER" /home/"$USER"/.docker -R
  $ sudo chmod g+rwx "$HOME/.docker" -R
  

NVIDIA docker

• nvidia-docker2 설치하기.

• container와 image가 저장되는 디렉토리 수정하기. [참고 사이트]

  • Docker 서비스 중지 및 폴더 생성

    $ sudo service docker stop
    

  • container나 image를 저장할 폴더 생성 (앞서 이미 했으므로 무시 가능함.)

    $ mkdir -p /home/USER/DOCKERFOLDER
    

  • Docker daemon 설정 파일 생성(또는 수정)

    $ sudo gedit /etc/docker/daemon.json
    

    • 아래 구문 추가

      {
      	"data-root": "/home/teoac/docker",
      	"storage-driver": "overlay2",
      		"runtimes": {
      			"nvidia": {
      				"path": "nvidia-container-runtime",
      				"runtimeArgs": [] 
      			}
      		}
      }
      

  • Docker 서비스 재실행

    sudo service docker start
    

  • 확인

    sudo lsof | grep /home/USER/DOCKERFOLDER
    

• 정상 설치 확인하기

  $ docker run --runtime=nvidia --rm nvidia/cuda:10.0-base nvidia-smi
  

• NVIDIA GPU CLOUD에 로그인하기.

• 가입 후 개인 API Key를 얻어야 각종 도커 이미지를 다운로드할 수 있다.

• 해당 컴퓨터로 1회 해놓으면 향후 별도 로그인은 불필요하다.

  • 터미널창 명령

    sudo docker login nvcr.io
    Username: $oauthtoken
    Password: NGC에 가입하면 얻을 수 있는 API Key 입력
    

AirSim (Binaries)

• 참고사이트

• AirSim git 복제하기.

  $ git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git
  

• docker image 받기.

  $ cd AirSim/docker
  $ python build_airsim_image.py \
     --base_image=nvidia/cudagl:10.0-devel-ubuntu16.04 \
     --target_image=airsim_binary:10.0-devel-ubuntu16.04
  

• Scene 파일 다운로드 받고 압축풀기.

  $ wget -c https://github.com/Microsoft/AirSim/releases/download/v1.2.0Linux/SCENE.zip
  $ unzip SCENE.zip
  $ rm SCENE.zip
  

  • 위 SCENE에는 리눅스에서 사용가능한 Unreal environment 이름이 들어가야 한다. 아래는 v1.2.0에서 가능한 이름과 이를 실행하기 위한 sh 파일 목록이다. 다운로드 링크

    Africa				| Africa/Africa_001.sh
    Blocks				| Blocks/Blocks.sh
    City
    Forest
    LandscapeMountains
    Neighborhood		| Neighborhood/AirSimNH.sh
    SimpleMaze
    SubT
    TrapCam
    Warehouse
    ZhangJiaJie
    

• docker container 내에서 Unreal 실행하기.

  • 지정 창크기로 실행하기

    $ ./run_airsim_image_binary.sh airsim_binary:10.0-devel-ubuntu16.04 SCENE/SCENE.sh -windowed -ResX=1080 -ResY=720
    

  • SCENE/SCENE.sh에 가능한 목록

    • Blocks/Blocks.sh
    • Neighborhood/AirSimNH.sh

  • 만약 xauth: file /tmp/.docker.xauth does not exist와 같은 에러가 발생하면 링크를 참고하여 해결한다.

ROS 환경 구성

• 참고사이트: ROS docker #1 | ROS docker #2 | ROS docker #3 | ROS kinetic | AirSim w/ ROS

• ROS kinetic 설치하기.

  • ROS kinetic (for Ubuntu 16.04) docker image 다운로드하기.

    $ docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full
    

  • docker container 생성 및 내부 터미널 명령이 가능하도록 실행하기.

    $ docker run -it osrf/ros:kinetic-desktop-full
    

  • 필수 패키지 설치하기.

    $ apt-get update
    $ apt-get install -y tmux curl wget vim sudo libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri \
        mesa-utils unzip locales ntp whois
    

  • 기존 docker에 있던 기본 ros 환경 삭제하기.

    $ apt-get autoremove --purge --yes
    $ rm -rf /var/lib/apt/lists/*
    $ rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    

  • rosdep 초기화하기.

    $ rosdep init
    $ rosdep update
    

  • ROS 관련 패키지 설치하기.

    $ apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

• ROS 작업공간 생성하기.

  • catkin 작업공간 만들기.

    $ mkdir -p /catkin_ws/src
    $ cd /catkin_ws/
    $ catkin_make
    $ source devel/setup.bash
    $ echo $ROS_PACKAGE_PATH/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
    

Jetson TX2 환경 구성

• Jetpack 4.3 다운로드하기.