Add forced calibration.

[GuraMumei]

添加了方位的强制校准功能，用以修正因imu实际安装与urdf存在误差引起的odom与base_link坐标系roll,pitch角偏差。

[1moule]

pre-commit没过

[ye-luo-xi-tui]

• 代码规范的进步空间很大，pre-commit要配好
• imu的安装误差不应该大到肉眼能看出来。从之前的经验来说，rviz云台姿态正确，只是底盘姿态明显不对。一方面可能是pitch电机有误差，一方面云台本来就不是平的，yaw一转动pitch也会变化。
  @d0h0s

[ye-luo-xi-tui]

• 代码规范的进步空间很大，pre-commit要配好

  • imu的安装误差不应该大到肉眼能看出来。从之前的经验来说，rviz云台姿态正确，只是底盘姿态明显不对。一方面可能是pitch电机有误差，一方面云台本来就不是平的，yaw一转动pitch也会变化。
    @d0h0s

我的意思是说，别想着修底盘姿态导致云台姿态不对了，这是因小失大。