Controladores dinámicos definidos con ROS, utilizando la librería Armadillo para el cálculo matricial y la librería RBDL para el cálculo del modelo dinámic
Los controladores definidos son el controlador Proporcional, Proporcional-Derivativo, Proporcional-Integral-Derivativo, Proporcional-Derivativo con compensación de gravedad y el Proporcional-Derivativo con compensación precalculada de gravedad.
Los controladores se han probado sobre la simulación en Gazebo del robot Kinova Mico.