2024-06-16：无人机位姿话题重映射为 /pose。

智能无人系统综合设计仿真环境

仿真环境建立在开源项目hector_quadrotor和tianbot_mini基础上。

测试环境：Ubuntu 20.04/ROS Noetic。

Usage

编译：

catkin_make_isolated

启动gazebo仿真环境，一个无人机，一个小车：

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

小车gmapping建图：

roslaunch tianbot_mini slam.launch

小车amcl定位导航：

roslaunch tianbot_mini amcl.launch

小车跟随无人机（无避障）：

rosrun hector_quadrotor_demo turtle_tf2_listener.py

小车跟随无人机（避障）：

roslaunch tianbot_mini amcl.launch
rosrun rmtt_tracker pub_goal.py

无人机跟踪小车二维码：

##启动无人机键盘遥控节点，使相机对准二维码
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
##打开新终端
roslaunch rmtt_apriltag detection.launch
##打开新终端
roslaunch rmtt_tracker rmtt_tag_tracker.launch

Competition

如果无人机摄像头需要改成垂直向下，修改npu_simulator/hector-quadrotor-noetic/hector_quadrotor/hector_quadrotor_description/urdf/quadrotor_hokuyo_utm30lx.urdf.xacro第22行，将摄像头角度改成：

<origin xyz="0.05 -0.0 -0.25" rpy="0 ${M_PI*90/180} 0"/>

Copyright

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