このパッケージの用途

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ここではTeleco-Vにて、

• gmappingを用いたSLAM
• dwa（障害物回避）と自己位置推定（amcl）を用いたナビゲーションなどを実行するためのlaunchファイルが格納されます。

実行に必要なパッケージ群は以下の通りです。

• sudo apt install ros-melodic-rosserial
• sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
• sudo apt install ros-melodic-navigation

ROSワークスペースの『src』ディレクトリ直下に以下を追加

• git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

＊複数のLiDARを使用する場合

• git clone https://github.com/iralabdisco/ira_laser_tools.git

＊＊このパッケージではデバイスファイル名を以下のように固定して使用します（こちらを参照）

• RPLiDARM
  -> Front_LRF
  -> Rear_LRF
  

• FT231X（駆動系）
  -> ROVER_BOARD

まずは roscore を実行した状態で、以下に進む。

SLAMを実行する

roslaunch teleco-v_ros gmapping.launch

上を起動後、rvizで表示される地図を見ながら、 X-boxコントローラなどでTeleco-Vを操作し地図を作成していく。

ある程度地図が完成したら、任意のディレクトリ直下に移動し、mapファイルを保存する。

rosrun map_server map_server -f gamp_3f

実行したディレクトリ直下にyamlファイルとpgmファイルがそれぞれ"gmap_3f"という名前で保存される。

ナビゲーションを実行する

以下を起動することで、rviz上にSLAMで作成した地図とTelecoの自己位置のパーティクルが表示される。

＊作成した地図のディレクトリは navigation.launch ファイルを編集して正しく指定されているか確認。

roslaunch teleco-v_ros navigation.launch

rviz上でTelecoの初期位置と目標位置をそれぞれマウス操作で与える。

ナビゲーション実行時の目的地座標を調べる

rostopic echo /move_base_simple/goal

Topicの中身は以下の通りで、目的地を与えるたびに更新される

• シーケンス番号
• タイムスタンプ
• 基準となる座標系
• ロボットの位置と姿勢

std_msgs/Header header
   uint32 seq
   time stamp
   string frame_id

geometry_msgs/Pose pose
   geometry_msgs/Point position
     float64 x
     float64 y
     float64 z
   geometry_msgs/Quaternion orientation
     float64 x
     float64 y
     float64 z
     float64 w