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duyanfang123/camera_joint_calibration

 
 

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camera_joint_calibration

奥比中光、巨哥科技深度、温度四摄对齐
做法通用:分别标定内参,联立标定外参,外参通过深度摄像头获取
转换过程:深度像素坐标系->深度相机坐标系->深度世界坐标系 == 温度世界坐标系 -> 温度像素坐标系,深度相机坐标系下Zc通过深度文件获得
sample/joint_calibration_sample.py 采集脚本,可设置模式(按键k采集或者间隔固定帧采集),由于图片保存是同步的,如果用于标定建议按键采集模式避免图片不同步,或进行人工筛选去掉不同步的图片
orbbec_mag_joint_calibration.py 联合标定脚本,需要奥比中光sdk,参数文件保存在 joint_parameter
orbbec_mag_coordinates_transform.py 转换脚本,可不用sdk,调用orbbec_to_mag,需要读取标定文件
test/joint_calibration_show.py 对比测试脚本,用棋盘格实时观察对齐效果

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