Kalman implementation in Keil

kalman算法

5个公式，2个预测，3个更新

• Q: 过程噪声协方差； R: 测量噪声协方差
• Q/R决定响应速度，比值越大，响应越快
• 调试时，可以固定Q的值，不断调整R的值

Documentation

• kalman.c：kalman tool
• gimbal_task.c：用kalman算法控制云台yaw轴

Details

云台yaw只有个角度值，根据上位机发送的两个相邻角度值计算速度，选择状态空间为X={ yaw_angle, yaw_v }