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应用指南
Lao·Zhu edited this page Oct 8, 2021
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在之前的部分中，你已经将miniFOC的硬件和软件部分都制作完成并且将固件烧录到硬件单片机中了。在这个部分，我会教你如何通过电脑上位机及手动发送串口指令让电机转起来。miniFOC的控制程序中使用的是UART串口作为物理层协议，MDTP作为数据链路层协议进行通信，UART串口默认波特率为115200。
为了方便调试，我们采用Qt编写了一套跨平台的上位机调试软件（称为monitor）。调试软件的界面包含了电机速度/角度绘图窗口、电机相序校正按钮、电机启停按钮及转矩/转速/角度控制滑块、电机参数显示窗口及控制器参数调整滑块。我们提供了基于Win10和Ubuntu20.04的上位机软件压缩包（安装包），您可以在Release中下载。