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Main control terminal of educational UAV (ADRC Version)

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XDU-Educational-UAV/Drone_Master_ADRC

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小四轴飞控

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version V1.02

     HEAD
 M2    ↑     M3

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   /         \

 M1          M4

chip3d

电机M1至M4分别为逆顺逆顺。

默认为姿态模式,可通过地面站进行更改。

地面站

代码说明

version V1.06

用户代码

尽量不改动自动生成的代码文件,用户添加的代码文件在user文件夹中,与自动生成的代码文件分离。
自动生成的代码文件中加入的用户代码包括:

  1. main.c:初始化,死循环,定时器3任务调度
  2. main.h:数据类型定义,如u8,u16,u32等;IO端口定义,如LED1_PORT,STAT_PORT等
  3. adc.c:测电池电压函数
    用户代码文件中存在的底层代码包括:
  4. mpuiic.c mpuiic.h:
  5. protocol.c:串口发送和接收完成回调函数

变量/函数/宏定义命名格式

变量:全部小写或首字母大写 xxx/Xxx/XxxXxx
函数:首字母大写加下划线分隔 Xxx_Xxx()
宏定义:全部大写加下划线分隔 XXX_XXX

控制链路

控制协议见 https://github.com/XDU-Educational-UAV/GroundStation

锁定与解锁均需要上位机发送正确的指令。

起飞后(即油门超过一定值)2秒内未接收到正确的遥控信号或飞机姿态倾角过大,将进入失控保护模式尝试平稳降落, 长时间未收到信号则关闭油门。重新收到信号或姿态恢复正常则可随时恢复控制。

解锁后2秒内未接收到正确的遥控信号自动锁定。

起飞前建议进行传感器校准。

控制与调参

控制框图

注:图中的控制器相关的增益参数为横滚方向参考值,不同的飞机可能需要另外调整。

内环控制频率500Hz,外环控制频率100Hz。

每个通道的控制器关键运行参数范围大致如下(一般在范围内,不排除超过范围的可能):

控制器输出u:±
角速度(°/s)gyro:±1000
角加速度(°/s^2)AccEst±1000
总扰动w:±

调参方法:

  1. 将飞行模式更改为速度模式;
  2. 将Kp与Kd置0;
  3. 先将B取一个较大的值,逐渐减小直到出现任何微小的自激振荡现象时,再适当增大;
  4. 此时被控对象将表现出近似双积分器串联的形式,开始调Kp与Kd;
  5. 此时Kp与Kd近似满足wc²与2×wc的关系,与PID的调参方法也类似。

注意:

  • 如果有条件进行参数辨识,可以辨识出B的值,具体请参考ADRC相关资料。
  • 如果觉得观测器带宽不合适则需要在程序中修改。
  • B的值不能取0,否则后果自负。

版本更新

V1.06更新内容

  • 对LADRC稍作更改
  • 发送高速数据期间禁止其它发送任务

此版本通过了飞行测试。

地面站

代码说明

用户代码

尽量不改动自动生成的代码文件,用户添加的代码文件在user文件夹中,与自动生成的代码文件分离。

自动生成的代码文件中加入的用户代码包括:

  1. main.c:初始化,死循环,定时器3任务调度

  2. main.h:数据类型定义,如u8,u16,u32等;IO端口定义,如LED1_PORT,STAT_PORT等

  3. adc.c:测电池电压函数

用户代码文件中存在的底层代码包括:

  1. mpuiic.c mpuiic.h:

  2. protocol.c:串口发送和接收完成回调函数

变量/函数/宏定义命名格式

变量:全部小写或首字母大写 xxx/Xxx/XxxXxx

函数:首字母大写加下划线分隔 Xxx_Xxx()

宏定义:全部大写加下划线分隔 XXX_XXX

控制链路

控制协议见 https://github.com/XDU-Educational-UAV/GroundStation

锁定与解锁均需要上位机发送正确的指令。

起飞后(即油门超过一定值)2秒内未接收到正确的遥控信号或飞机姿态倾角过大,将进入失控保护模式尝试平稳降落,重新收到信号或姿态恢复正常则可随时恢复控制。

解锁后2秒内未接收到正确的遥控信号自动锁定。

起飞前建议进行传感器校准。

bug与隐患

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Main control terminal of educational UAV (ADRC Version)

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