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gpsr_ja.md

File metadata and controls

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General Purpose Service Robot (GPSR)

日本語 | English

参考動画：https://youtu.be/p9ki89buY68

Note この動画は参考動画である．RoboCupのルールによってタスク内容が異なる可能性がある． 質問や議論は，GitHubのIssuesにて行う．

Note このルールはRoboCup JapanOpen2022 OPLのGPSRに基づき作成されたものである．

メインゴール

このタスクでは，ロボットがユーザからの様々な要求に対して応じる汎用サービスを想定する．この競技では，予め決められたタスクの流れや命令，行動内容などは存在しない．競技内でユーザが要求するタスクは，大量に用意されたタスク内容の中からTCによってランダムに選択される．これらのコマンドは，複雑さに応じて4つのカテゴリに分類され，このカテゴリの難易度に基づいて得点も変化する．

フォーカス

複雑な音声対話，予め定義されていない命令の実行，効率的かつスピーディなタスクの実行，既知環境でのマッピングやナビゲーション，タスクプランニング

セットアップ

  • ロケーション: タスクの実行場所は事前に公開される．
  • スタートロケーション: ロボットは，事前に公開されるスタート地点からスタートする．
  • オペレーター: オペレーターは，ランダムに選択されたタスクを，ロボットに実行するよう命令する．オペレーターは各チームから選出する．
  • ゲスト: ゲストは，選択されたタスクに応じて，ジェスチャーやロボットとのインタラクションを行う．ゲストの人数は最大で3人である．ゲストは各チームから選出することができる．

シナリオ

a. スタートフェーズ

  1. 競技時間: 競技時間は10分間である．
  2. 配置: レフェリーは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示する．
  3. スタート: レフェリーはスタートの合図を出し，タイマーをスタートさせる．同時にチームは最後の簡単なセットアップ(スタートボタンを押す等)を完了し，エリアを離れる．このとき，ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められない．
  4. ゴール: 1つの命令タスクに対して，コマンドフェーズとサービスフェーズを行う．これを3回繰り返す．

b. コマンドフェーズ

  1. カテゴリの選択: チームがレフェリーに希望するカテゴリを伝える．選択したカテゴリに応じてレフェリーはタスクの命令をオペレーターに伝える．
    • Category 1: 低難易度命令
    • Category 2: 中難易度命令
    • Category 3: 高難易度命令 or 不足情報/誤情報を含む命令
  2. ロボットへの命令: オペレータは，選択されたタスクをロボットに命令する．ロボットがオペレータの命令について理解できなかった場合，もう一度発言を繰り返すように要求することができる．

c. サービスフェーズ

  1. 命令の復唱: ロボットは命令受け取ったあと，命令内容を復唱してから行動を開始する．
  2. サービス: ロボットは，与えられた命令のタスクを実行する．タスクの終了後は，次の命令のためにオペレータのもとへ戻る．再度ドアオープンしてアリーナに入る必要はない．

注意事項

スキップの禁止

タスクは3 Stepsで構成され，Stepごとに配点が高くなる．現在与えられている（少なくともフェーズ1の）命令を達成しなければ次のStepへ進むことはできない．

コマンドジェネレータ

カテゴリ1から3の命令はコマンドジェネレータを使用して生成する．TCは事前に命令を十分な数生成し，必要に応じてテスト環境に合わせて命令の変数を変更する．タスクで用いられる命令は，この中からランダムに選定される．

デウス・エクス・マキナ

General rulesで示すデウスエクスマキナを使用した場合，スコアシートに示す通り，タスクの得点が減点される． タスク実行中にデウス・エクス・マキナを使用した場合，その種類によらず，デウス・エクス・マキナを使用した回数分（上限を10回とする）減点される（人間による把持や配置の代行，代替手段による発話理解などが例として挙げられる）．具体的なデウス・エクス・マキナの具体例については，RoboCup 2022 Rulebookの各タスクを参照すること．

リスタート

リスタートは段階に応じて以下のように取り扱う．なお，リスタートした場合，ロボットはスタート地点からタスクを再開する．Step 1を完了している場合，リスタート後に直前のタスクを継続してもよい．この場合，コマンドの理解やタスクの実行を繰り返してもよく，一度獲得した得点が減点されることはない．ただしペナルティとして，リスタート直後に獲得した点数は半減される．

  • $n(\le 2)$回目のコマンドの理解の途中
    • 次のコマンドを$n$回目のコマンドとして再開する．
  • $n$回目のStep 1の途中（目的地点への移動が完了していない，次のStepへ移る準備ができていない）
    • 次のコマンドを$n$回目のコマンドとして再開する
  • $n'(\le 3)$回目のStep 1完了後
    • $n'$回目のコマンドを$n'$回目のコマンドとして続きから再開して良い．物体を把持している場合，その取り扱いはチームに委ねる．

コマンドセット

タスクの種類 命令文例
Carrying • Go to the $ROOM, grasp the $OBJECT on the $PLACE and place it on the $PLACE.
• Go to the $ROOM, grasp the $OBJECT on the $PLACE and give it to $PERSON.
Vision
find (obj | people)		 • Tell me how many $CATEGORY_OBJ there are on the $PLACE.
• Tell me how many people in the $ROOM are $POSTURE.
Navigation
follow, guide		 • Go to the $ROOM, find $PERSON at the $ROOM and follow (him | her).
• Go to the $ROOM, find $PERSON at the $ROOM and guide (him|her) to the $ROOM.
Speech
question, answer		 • Go to the $ROOM, find $PERSON at the $ROOM and answer (his | her) question.
• Go to the $ROOM, find $PERSON at the $ROOM and ask (him | her) $QUESTION.

スコアシート

各動作を4つのStepsに分け，1 Stepごとに採点する．カテゴリ難易度に応じて$cat$の変数が変化する（以下表を参照）．

Action Score
メインタスク
命令を理解する $3 \times 20$
1回目の命令タスクを実行する $(5 \times 4) \times cat$
2回目の命令タスクを実行する $(10 \times 4) \times cat$
3回目の命令タスクを実行する $(20 \times 4) \times cat$
全てのコマンドを実行した後アリーナから退出する $20$
デウス・エクス・マキナ
代替手段を用いて命令を理解する $3 \times -6$
$h (\le 10)$ 回の人間の支援により1回目の命令タスクを実行する $-2h \times cat$
$h$ 回の人間の支援により2回目の命令タスクを実行する $-4h \times cat$
$h$ 回の人間の支援により3回目の命令タスクを実行する $-8h \times cat$
ペナルティ
リスタート $直後に獲得した点数 \times -0.5$
不参加（無断） $-500$
合計 $500$

タスクカテゴリごとのStep一覧

タスクの種類 Step 1 Step 2 Step 3 Step 4
Carrying 物体の前まで移動する 物体を把持する 配置場所 / 人の前まで移動する 物体を配置する / 渡す
Vision 観測する部屋・場所まで移動する 対象を観測する オペレーターの前まで移動する 観測結果を報告する
Navigation 人の前まで移動する 人を追従 / 誘導する 追従 / 誘導先まで移動する 追従終了を認識 / 誘導終了を報告する
Speech(ask) 人の前まで移動する 人に質問する オペレーターの前まで移動する 質問の答えを報告する
Speech(answer) 人の前まで移動する 人に質問を要求する 質問に答える オペレーターの前まで移動する

カテゴリごとの加重

Category $cat.$
0 $0.7$
1 $1$
2 $2$
3 $3$

運営(TC)による指示

  • 準備
    • ボランティア2名に名前を割り当てる．
    • オペレータに挑戦するコマンドを伝える．
  • アナウンス(Setup day)
    • 部屋，ロケーション，人物の名称を公開する．
    • 物体の置かれる可能性がある場所を公開する．
    • オペレータ（人物）から命令を聞く可能性のある場所を公開する．
    • アリーナの入口と出口のドアの場所を公開する．

レフェリーの動き

General rulesに従って選出されたレフェリーは以下を行う．

  • 競技開始30分前に集まり，説明を受けスコアシートとコマンドリストを受け取る．
  • シナリオに記載のレフェリーとして行動する．
  • 競技を採点する
  • 他のレフェリー，TCと採点内容を確認する．
  • TCへスコアシートを提出する．