リビングにいる3名のゲストを見つけて、名前とその人の特徴（年齢、性別、服の色など）をオペレーターに伝える。
このタスクでは，人とロボットとのインタラクション、人検出、人認識、見た目の特徴認識、またこれらのシステム統合に焦点を当てています．
- ロケーション：家庭環境を模したアリーナ環境が用いられます．競技はアリーナの中で行われます．
- スタート位置： ロボットは，ダイニングルームの指定された位置からスタートします．
- オペレータの方向を向いてスタートする必要はありません
- 時間：セットアップ5分，競技時間7分
- ゲスト：各チーム2人以上を連れてくる．運営が1人準備します．
今回使用する環境は以下の通りです．
※入口にドアはありません
※ゲストの位置はランダムに入れ替わります（下図のゲストの位置は一例です）
以下の流れを3人分繰り返す（3人目はボーナス）
- 移動してゲストを見つける
- 顔のBoundingBoxなど証拠の提示が必要
- ゲストの位置へ移動
- 人とロボットの距離が1.5m以内でゲストの位置に移動できたことが認められる
- オペレータの位置に戻る
- ゲストの位置を提供
- ゲストが立っていた位置で一番近い家具を報告する
- ゲストの名前を提供
- 使用する名前はこちら
- ゲストの特徴１を提供
- ゲストの特徴２を提供
※一人ずつ実施する（毎回オペレータの位置に戻る．複数人の認識をまとめて実施するのは不可）
※特徴の取得は、画像認識のみ（音声は不可）
※大会側（OC）でゲストを１名用意する
基本的にルールは世界大会に準拠していますが，RCJ2023のみで適用するローカルルールがあります．
- 競技時間は7分
- 人との距離は1.5m以内
- 特徴の取得は画像認識のみ（音声は不可）
- 人の検出は顔のBounding Boxなどの証拠の提示が必要
- 複数人の認識をまとめてするのは不可
- 3人が同じ特徴でなければ認める（絞り込みができれば良い）
- 競技内で1人1回のみ特徴を使うことが可能
TLMで議論し決定されたもののみになります．
今回決定した特徴は以下のとおりです．
以下の項目の中の特徴であれば，どれを使用しても大丈夫です．
各チームが使用する特徴の最終決定は前日のTLMで行います．
- 年齢
- 性別
- 眼鏡の有無
- 髪の色
- 服の色（上下は別項目）
- 服の柄
- 服装の種類
- 身長
- 髪の長さ（長いor短い）
- 帽子の有無
- マスクの有無
本競技では，次のデウスエクスマキナが採用されます．
デウスエクスマキナでは減点されますが，より簡単な手法でアクションをスキップし，
タスクを継続することができます．
| Action | Bypassing |
|---|---|
| ゲストの検出 |
|
| ゲストの検出 |
|
| ゲストの位置取得 |
|
このタスクでは，2回のトライアルの内，最高得点のみがスコアとして記録されます．
| Action | Score |
|---|---|
| メインゴール(2人分) | |
| ゲストの検出 | 40×2 |
| ゲストの前に移動する | 10×2 |
| オペレータの前に戻ってくる | 10×2 |
| 正確なゲストの位置を報告する | 40×2 |
| 正確なゲストの名前を報告する | 50×2 |
| 正確なゲストの特徴（1つ目）を報告する | 50×2 |
| 正確なゲストの特徴（2つ目）を報告する | 50×2 |
| ボーナス（3人目） | |
| ゲストの検出 | 50 |
| ゲストの前に移動する | 25 |
| オペレータの前に戻ってくる | 25 |
| 正確なゲストの位置を報告する | 50 |
| 正確なゲストの名前を報告する | 50 |
| 正確なゲストの特徴（1つ目）を報告する | 100 |
| 正確なゲストの特徴（2つ目）を報告する | 100 |
| デウスエクスマキナ | |
| ゲストがロボットに見つけてもらうために手を振る | -75 |
| 人がロボットに近づく | -75 |
| ゲストがどこにいるかをロボットに教える | -150 |
| ペナルティ | |
| 不参加(無断) | -500 |
| 合計(ボーナスタスクを含む) | 900 |
- 前日のTLM
- 各チームが使用する特徴の確認
- 競技開始直前
- ゲスト全員の位置と名前を割り当てる
- スキップする項目の有無をチームへ確認する
- ゲストについて
- 各チーム2人以上のゲストを連れてくる必要があります
- 採点者について
- 各チーム1人の採点者を出して頂きます．詳しくは前日のTLMで確認します