RoboCupレスキューシミュレーション

仮想マップ自動構築ツール

はじめに

　現在のマップ作成には主に２種類の手法がある。１つ目は、実際にある街をOSM形式でダウンロードし、それをレスキューシミュレーションで使えるGML形式に変換するという手法である。しかし、この手法で使われる変換ツールはまだ精度が高いわけではなく、更にレスキューシミュレーションの環境でマップに対して様々な制限（例えば立体交差の道路などは作成できない）があるため、手動で修正する必要がある。
　２つ目は、仮想マップをマップエディタで作成する方法である。ただ、これに関してもひとつずつノードやエッジ、建造物の設置をしていかなければならず、大規模なマップになるほど非常に手間がかかる作業となってしまう。
　以上よりRoboCupレスキューシミュレーションにおいて、実際の災害をシミュレートするマップを作成するのは非常に手間のかかる作業であるため、今後解決していく必要のある課題の一つと言える。
　ここでは、その課題を解決するために仮想マップを自動で生成するためのツールを作成している。

環境

動作確認している環境
・Ubuntu16.04
・Python3.5

実行方法

以下のコマンドで実行できる。
python3 main.py

※2019/3/10現在、マップサイズに関してはmain.pyの中にあるステータスを直接書き換える必要がある。