mbed用低レイヤーライブラリ

PlatformIO上のmbedで動作するライブラリです。 PID制御に困った新人の救済措置になれば幸いです。

ライブラリのやり方わからないんでファイルそのまま上げます。 変数や関数のネーミングセンスないのは許して。

使用方法 main.cppの最初のほうに

#include "Motor.hpp"
#include "Encoder.hpp"

の文章を追加すればOK

How to use

MotorController編

MotorController name(int pulse);

引数のパルスを書けばいい。nameには好きな名前。 分解能はパルスの4倍となるので注意。もし、AB相でないならばライブラリを書き換えて。

addMovingWeel(PinName pwm_pin, PinName dir_pin, PinName encA, PinName encB);

引数にそれぞれのピンを書くことでモーターとそれに付随するエンコーダーを登録することができる。戻り値としてMotor型が返ってくる。 駆動輪でつかうこと。

addMeasureWeel(PinName encA, PinName encB);

引数に測定輪のエンコーダーピンを登録することができる。戻り値としてEncoder型が返ってくる。

Motor* -> setTargetVelocity(float target_velocity);

float型で値を入れると指定したモーターの角速度がtarget_velocityになるようにPID制御してくれる。

Encoder* -> get_angular_velocity();

Encoderの角速度を返してくれる。しかし、前回の速度出力からの平均速度なので注意。戻り値はfloat。

使用例

MotorController motorcontroller(2048);
Motor* movingweel = motorcontroller.addMovingWeel(PA_10,PB_7,PA_12,PC_1);
Encoder* measureweel = motorcontroller.addMeasureWeel(PB_1,PC_0);
movingweel -> setTargetVelocity(3.0f);
float speed = measureweel -> get_angular_velocity();

環境構築方法は横のurlより https://kra.kibe.la/notes/5555

事前準備

srcと同じ層にあるplatformio.iniの中に以下の文章を追加する。

lib_extra_dirs=lib

よくわかんない人はとりあえずplatformio.iniの一番最後の行に入れておけばOK

次にEncoderとMotorControllerのフォルダをlib内部に入れる。 ダウンロードしてドラックアンドドロップでいいよ。

どんどんアップデートしていくよー。 動かなかったらごめん。連絡してね。