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+# gamepad-receiver-f446
+USB HIDゲームパッド（いわゆるDirectInput対応ゲームパッド）の入力をNucleo F446-REで受けてCANで送信します
+
+[Download](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/gamepad-receiver-f446/releases)
+
+## 接続
+|Nucleo F446-RE|      |
+|:------------:|:----:|
+|PA12(CN10-12) |USB D+|
+|PA11(CN10-14) |USB D-|
+|PB9(CN10-5)   |CAN Tx|
+|PB8(CN10-3)   |CAN Rx|
+
+## 仕様
+### フレーム
+|速度|形式|ID|
+|:-----:|:------:|:-----:|
+|500kbps|Standard|`0x334`|
+
+### データ
+|bite|name|type  |range   |
+|:--:|:--:|:----:|:------:|
+|1   |LX  |int8_t|-100~100|
+|2   |LY  |int8_t|-100~100|
+|3   |RX  |int8_t|-100~100|
+|4   |RY  |int8_t|-100~100|
+|5   |number of buttons|uint8_t|17~24|
+|6~8 |button[number of buttons]|bool(1bit)|0~1|
+
+ボタンは最低17bit、最大24bit連続し、不足分及びバイトアライメントに到達しない分は0埋め
+
+ボタン配置は[W3C Standard Gamepad](https://w3c.github.io/gamepad/#remapping)を参照(機種によって若干変わります))
+
+### シリアル通信（動作確認用）
+115200bps
+
+## 実装例
+CAN機能付きmbed向け[実装例](example)（TODO: C++11を前提としたコードのため、オンラインコンパイラ使用時は適宜修正してください）