STM32遥控车

项目使用了HAL库，所以可以很方便的移植。

硬件环境

• 开发板芯片：STM32F103VCT6
• 遥控芯片： 蓝牙HC-05
• 电机： 4个步进电机（坑死人了） 理论可用0-100kHz，建议8-16kHz
• 电机驱动： 每个轮子输入1路PWM信号，1路方向信号

软件环境

• 配置生成：STM32CubeMX
• 代码编写：Jetbrains CLion
• 调试：ST-Link V2, Keil μVision5

项目结构

• Core： STM32CubeMX生成的代码，也是需要完成的代码。
• MDK-ARM： MDK-ARM工程文件

针脚分配

• 电机驱动：TIM3_CH1(PA6), TIM3_CH2(PA7), TIM3_CH3(PB0), TIM3_CH4(PB1)
• 电机方向控制：PE7, PE9, PE11, PE13
• 光电传感器：PE3, PC3, PA1
• 与蓝牙模块通讯（也可以换成Wifi模块或上位机）：UART4, Baud rate 9600: TX(PC10), RX(PC11) 启用了DMA

指令格式

使用HEX发送，最大长度为17个字节(usart.h中指定的rx_data_length)，第0字节为指令前缀，第1-4字节每个字节代表一个轮子的方向，第5-16字节表示速度。

命令前缀：

• M：持续移动(Move)；
• H：停止(Halt，默认状态)；
• E：回传(Echo)；
• P：已打包的命令(Packaged)

M指令——持续移动

正反转：0：正转；1：反转

⚠ 注意，轮子的正反转是相对电机的，不是相对于整车的

PWM范围：0-9 数值越大转的越快

例：

发送0011 9999(无空格)， 意为持续移动命令 1号轮子正转, 2号轮子正转, 3号轮子反转, 4号轮子反转, 速度9，速度9，速度9，速度9，

E指令

发送E(无空格)， 意为回复消息，会回复接收缓冲区的后16字节(rx_data + 1)。

H指令

发送H(无空格)， 意为停止，会停止所有电机。

P指令

注意，P指令需要根据不同的小车进行更改

• PQ 向前移动
• PH 向后移动
• PZ 原地逆时针旋转
• PY 原地顺时针旋转
• PL 向左前方行驶
• PR 向右前方行驶

备注

外部高速时钟 时钟频率 7210241024=75497472Hz

令预设 CCR=9,ARR=18 => PSC=4194304 又因为PSC最大65536，取PSC=16

所以CCR=964=576, ARR=1864=1152

所以频率为75497472/16/1152=4096Hz