xbot_navi是用于重德智能XBot-U科研教学平台机器人的导航定位ROS程序包。
该程序包具有建图、定位、导航、规划以及服务功能实现等多种功能。
在机器人上运行
roslaunch xbot_navi build_map.launch
然后在作为ROS从机的PC上运行可视化程序：
roslaunch xbot_navi rviz_build_map.launch
或者也可以选择使用google开源的cartographer来建图：
roslaunch xbot_navi build_map_carto.launch
在机器人上运行
roslaunch xbot_navi demo.launch
或者使用cartographer:
roslaunch xbot_navi navi_carto.launch
该服务功能将导航、人脸识别、语音对话集合成一个整体的服务。
用户需要修改配置文件param/kp.json和param/greet.json来管理关键点和人脸问候语。
运行可参考
roslaunch xbot_navi demo.launch
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