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欢迎来到Grbl Wiki！ 请随时修改这些页面以帮助随时更新 Grbl ！翻译自gnea/grbl
Grbl是一个免费开放源码高性能软件，用于控制移动机器的移动， 它使事情变得更加正常，或者使事情变得更动，并将在直线阿杜伊诺上运行。 如果制造者运动是一个行业，Grbl将成为行业标准。
大多数开放源码3D打印机的心中都有Grbl。 它已经改装成数百个项目，包括激光切割器、自动手写器、钻孔机、涂鸦画机和奇德球绘画机。 由于它的性能，它的简单性和水果硬件要求Grbl已经发展成为一种小的开放源码现象。
2009年， Simen Svale Skogsrud (http://bengler. o/grbl) 通过编写并向所有人发布Grbl 的早期版本来宽松开放源码社区(受Arduino GCode Interpreter Mike Elllery的解释)。 自2011年以来，Grbl作为一个社区驱动的开放源码项目在 Sungeun "Sonny" Jeon Ph.的务实领导下向前推进。 。 (@chamnit)。
制作磨粉或激光切割的制造商，他们需要一个微妙、简单的控制器来运行在无所不在的Arduino Uno上。 那些不愿与旧式电脑塔搭配空间的人只是为了平行港。 需要一个 tidy, modular C 作为项目基础的控制器的Tinketers。
Grbl对于轻型关税生产来说是很棒的。 我们使用它来进行我们所有的磨擦，使用我们的膝上型电脑或树莓派机来运行它，使用为Grbl编写的超级用户界面来提供G-代码作业。 Grbl 是用高度优化的C书写的，使用了Arduino的 Atmega328p 芯片的所有聪明性能，以实现精确的时间和异步操作。 它能够保持超过 30kHz 步速率，并提供干净、自由的控制脉冲流。
Grbl 是三个轴机器。 还没有旋转轴(尚未) - 只能是 X、Y和Z。
G代码解释器实现了LinuxCNC标准的子集，并且得到了大多数无问题的 CAM工具的支持。 关于这些G代码的描述，请参阅LinuxCNC的 G-代码描述文档， (G-code快速引用)， Shapeoko wiki 试图列出Grbl支持的所有代码，并附有适当的评注。 请注意，只有少数偏离下文所列的G代码书面标准。 如果您注意到任何其他差异，请告诉您！
- 不支持含有P词的G2和G3圆弧的多个完整圆弧。
- 激光模式会更改M3、 M4和旋转速度 S字的更改。 详情请参阅 激光模式 页面。
- 特定的停车动议以M56命令覆盖控制 其中
M56 P0暂时禁用停车动议，M56/M56 Px和x等于零再启用。
在 v1.1 中支持的 G-代码
- G0, G1: 线性运动
- G2, G3: Arc and Helical Motions
- G4： 水井
- G10 L2, G10 L20: 设置工作坐标偏移
- G17, G18, G19: 平面选择
- G20，G21： 单位
- G28, G30: 转到预定义位置
- G28.1, G30.1: 设置预定义位置
- G38.2: Probing
- G38.3, G38.4, G38.5: Probing
- G40： 切割半径补偿模式关闭 (仅限)
- G43.1, G49: 动态工具长度偏移
- G53: 在绝对坐标中移动
- G54, G55, G56, G57, G58, G59: 工作坐标系统
- G61: 路径控制模式
- G80： 运动模式取消
- G90, G91: 距离模式
- G91.1: Arc IJK 距离模式
- G92： 坐标偏移
- G92.1: 清除坐标系统偏移
- G93, G94: 反馈模式
- M0, M2, M30: 程序暂停和结束
- M3, M4, M5: 拼写控制
- M7* , M8, M9: 冷却液控制
- M56* : 泊车移动控制
(*) 表示在config.h 默认情况下未启用的命令。
在早期，基于Arduino的CNC控制器没有加速计划，不能全速运行，没有某种放松。 Grbl的不断加速管理和前瞻性规划人员解决了这个问题，并在微型控制器CNC世界从Marlin到TinyG的任何地方复制。 Grbl故意使用一种更简单的恒定加速度模型，这种模型足以适合家庭使用CNC。 由于这种情况，我们得以将我们的时间用于优化我们的规划算法，并确保动议是可靠和可靠的。 当安装所有功能集时，我们认为是至关重要的和完整的，不再需要我们修改我们的规划者来适应它们。 我们打算研究和实施更先进的运动控制算法，这些算法通常只留给供料费率很高的机器（例如pick-and-place）使用或在生产环境中。 最后，这里有一个链接描述了我们的高速转弯算法的基础，这样运动就可以轻松地进入最快的进给速度，并在急转弯前制动，实现快速但无急促的操作。
我们通过设计限制了G-code-support。 这使Grbl源代码变得简单、轻便和灵活，随着我们继续发展、改善和保持每个新功能的稳定。 Grbl 支持在输出时遇到的 CAM-tools 的所有常见操作，但是使一些人体编码器受挫。 没有变量，没有工具数据库，没有功能，没有预设循环，没有算术，没有控制结构。 只是基本机器操作和能力。 任何更加复杂的事情，我们认为接口可以很容易地处理这些人并将其翻译成Grbl。
另一个 HUGE 更新 ！ 此版本包括待办事宜列表上已经很长时间的最后一个优先级功能。 下面是新更改的摘要：
- 实时覆盖 : 立即使用种子、 快速、 旋转速度、 旋转停止和冷却开关控制来改变机器运行状态。 这个超棒的新功能仅在工业机器上很常见，通常用于优化速度和进料，同时作业正在运行。 大多数爱情的CNC试图模仿这种行为，但通常有大量滞后。 Grbl 在实时和数十毫秒内执行覆盖。
- Jogging 模式 : 新的喷雾命令独立于G代码解析器， 这样解析器状态不会被更改，如果不恢复正常，可能导致崩溃。 文档包括如何使用，以及如何使用它来控制您的机器，通过低延迟的游戏杆或旋转拨电话。 我们的反应是满意的。
- 激光模式 : 新的“激光”模式将导致Grbl 持续移动到连续的 G1 带有旋转速度变化的G2和G3命令。 当“激光”模式被禁用时，Grbl将停止以确保旋转速度正常。 旋转速度覆盖也能使用激光模式，如果你需要在作业期间调整激光能量。 通过元设置在“激光”模式和“普通”模式之间切换。
-
动态激光能量缩放速度 : 如果你的机器速度较慢, 此选项将根据Grbl的行程速度自动缩放激光能量， 所以当你的 CNC 必须转弯时，你不会烧毁角落！ 启用激光模式时由
M4旋转《特定常规武器公约》命令。 - 睡眠模式 : Grbl 现在可以通过 $SLP 命令放入“睡眠”。 这将禁用所有东西，包括步行驱动程序。 当你离开你的机器无人看管并想要自动停电时很好。 只有重置退出睡眠状态。
- 重大接口改进: 调整以提高整体性能，包括更多的实时数据，并简化维护和编写GUI。 基于多个图形界面开发者和版面性能测试的直接反馈。 注意：GUI需要具体更新其代码以便与v1.1及以后兼容。
- 新状态报告: 要核算附加覆盖数据。 状态报告已被调整为将更多的数据投放到它中，但仍然比以前要小。 文件包括在内，概述了文件如何改变。 改进的错误/闹钟反馈：所有Grbl 错误和闹钟消息都被更改为提供一个代码。 每个代码都与一个特定的问题相关，因此用户会确切知道什么是错误的，而不必猜测。 文档和易解析CSV包含在仓库中。
- 扩展 ASCII 实时命令 : 所有覆盖和未来实时命令都定义在扩展-ASCII 字符空间中。 不幸的是，键盘上不能轻易键入键盘， 但有助于防止来自具有这些字符的 G 代码文件的意外命令，并为将来的扩展提供大量空间。
- 消息前缀 : Grbl 中的每个消息类型都有一个唯一的前缀来帮助GUI立即确定消息是什么，并相应解析它，而不必知道上下文。 前一个接口有几个GUI必须确定电文含义的例子。 这使一切变得更加复杂。 新的 OEM 特定功能，如安全门栏、单个配置文件构建选项、EEPROM 限制和恢复控制，以及存储产品数据信息。
- 新的安全门停车运动作为编译选项。 Grbl 将会撤回，禁用 Z max 附近的旋转/冷却剂和公园。 恢复后，它将执行这些任务，以相反的顺序并继续程序。 高度配置，甚至可以添加一个以上的停车动议。 详情请访问 config.h
- 新的 '$' Grbl 设置为最大和最小拼写rpm。 允许将 PWM 输出更密切地匹配真正的旋转针。 当最大rpm设置为零或小于min rpm时，PWM引脚D11会像一个简单的开启/关闭输出。
- 更新了 G28 和 G30 行为 ，从NIST 到 LinuxCNC G-代码描述。 简而言之，如果指定了中间动作，只有指定的坐标轴才会移动到储存的坐标，而不是以前的所有坐标轴。
- 大量微小错误修复并重构以使代码更有效和更灵活。
- 注意：Arduino Mega2560支持已转移到一个活跃的官方Grbl-Mega项目。 这里和那里的所有新事态发展都将在有意义时同步进行。
- 重要：
- 默认串行检查现在为115200！ (从 9600)
- 在 D11 上的 Z-Axis 限制输入已经与旋转器交换。启用 D12 以支持变量旋转PWM 输出。
- 没有QUEE 状态：队列多余而被移除。 搁置现在暂停Grbl，只允许实时命令。 循环开始续传，然后重置退出。
- *NEW* 超级平滑Stepper 算法： 完成对步骤每个驱动程序处理的全面检查，以简化和减少每个ISR tick的任务时间。 使用新的自适应多轴步射线(AMASS)算法进行更顺利的操作。这种算法做它的名称意味着什么(详情请参阅steper.c源)。 用户应该立即看到他们的机器如何移动和整体性能的重大改进！
- 稳定性和强硬性更新： Grbl的总体稳定性已经成为这个版本的重点。 规划器和分步执行接口已经完全重写，通过引入一个中间步骤段缓冲，实时从规划者缓冲区“结出”步骤，这样做是为了保持强大性和不可腐化。 这意味着我们现在可以毫无畏惧地将Grbl推到最高限度。 加上新的继电器算法和规划器优化，这个转换成 5x 到 10x 我们的测试总性能增加！ 另外，据报告，稳定性和强度测试中，很容易运行140万(是的，百万)直线G代码程序，就像一个冠军产品一样！
- (十四)+ 快速规划： 规划计算通过优化端到端操作而得到了四倍或更多。 这包括精简计算和采用规划器指针来确定缓冲区中无法改进的部分，而不是重新计算这些部分。
- 变量Spindle Speed Expute: 启用 'S' G-code命令的 PWM 硬件输出。 注意： 此功能需要使用 Z-limit D11 引脚进行引脚交换，然后旋转后启用 D12 引脚访问Pin D12上的硬件PWM。 现在在D12上的 Z-limit pin应该与以前一样发挥作用。
- 可以通过 Arduino IDE 编译！ Grbl的源代码现在可能会被下载和更改。 然后直接通过Arduino IDE编纂和刷，后者应在所有平台上工作。 关于如何操作的详细信息，请参阅Wiki。
- G-代码解析器覆盖： 完全重写从 100%-compliance* 的基础到G-代码标准。 （* NIST标准的某些部分有些过时和武断，因此我们改变了一些较小的东西，使其更具意义。 源代码中概述了差异。) 我们还采取步骤，使我们能够将G-code解析器分为不同的任务。 这是未来一些发展想法和改进的关键。
- 独立加速和速度设置： 每个轴可以用独特的加速度和速度参数定义，而Grbl将通过路径自动计算最大加速度和速度。
- 软限制： 检查是否有任何运动命令在执行之前超过工作空间限制，如果检测到则提醒。
- Probing: G38.2, G38.3, G38.4, & G38.5 直观的 G38.5 代码命令现在通过 A5 pin 支持并连接。
- 工具长度偏移： 如果没有工具长度偏移，Probing 就没有意义了 (TLO)，所以我们添加了它！ 现在支持G43.1动态TLO命令（由Linuxcnc.org描述）和G49 TLO取消命令。 G43.1 动态TLO像普通的 G43 TLO (NOT SUPPORTED)，但需要附加一个带有偏移值的轴词。 我们这样做了，Grbl不必在其内存中跟踪和维护一个工具偏移数据库。 也许今后我们将支持一个工具数据库，但不支持这个版本。
- 改进了弧性能： 弧半径越大，Grbl 就会更快地追踪它！ 我们现在用弧形状的宽度而不是固定的长度来定义弧度。 这自动缩放弧线段长度，使真正弧线段的最大辐射误差永远不会超过超准确0的chordal容忍值。 2 毫米。
- 新建Grbl SIMULATOR! (由 @jgeisler 和 @ashelly)： 一个完全独立的 Grbl 主源代码的包装器，可以编译成计算机上的可执行文件。 不需要Arduino。 简单地模拟Grbl的反应就好像它在Arduino上。
- CPU Pin 映射： 在Grbl 与其他 AVR 架构兼容的努力中， 例如1280或2560，一个新的 cpu_map。 Pin配置文件已创建，允许为 Grbl 编译。 目前支持用户，所以您的里程可能不同。 如果你在运行bug，请让我们知道或更好，给我们一个修复！ 提前感谢！
- 可配置的实时状态报告： 用户现在可以自定义实时数据 Grbl 报告的类型，当他们发布“?”状态报告时。 这包括如下数据：机床位置、工作位置、规划者缓冲用法、序列RX缓冲用法。
- 更新了主航线： 设置了所有负载空间的工作空间，而不论限制切换位置。 • 关于预防犯罪中心的共同点。 但是，行为可以用编译时间选项来改变。 现在直接绑定到主要规划器和步进器模块，以减少闪光空间，并允许在寻找过程中最大速度。
- CoreXY 支持： Grbl 现在支持入门级的 CoreXY 亲属关系学。 大多数功能已经被验证，但在这里或那里可能存在漏洞。 请报告您发现的任何问题！
- 安全门支持： 现在支持安全门开关。 Grbl 将强制一个饲料持有，关闭旋转和冷却器， 然后等待门开关关闭，用户发布了续会。 一旦恢复，可配置的延迟和持续的冷却器将会重振活力。 对于需要此功能的OEM很有用。
- 完全限制和控制Pin 配置： 限制和控制粉末操作现在可以被Grbl解释，不管你喜欢。 启用或禁用内置抗拉强度，或读取高或低为触发器。 这将包括所有接线和无操作或无操作系统开关场景。
- 可选的 Limit Pin 分享： 限制开关可以合并以分享相同的粉丝来释放珍贵的 I/O 粉丝用于其他目的。 如果合并，用户必须在config.h 中调整主页循环掩码以避免同时将轴置于共享引脚上。 不要担心；严格的限制和家居周期仍然与以前一样有效。
- 额外的编译时间功能选项： 限制/控制引脚状态报告、行号跟踪、实时进料速度报告等等。
自v0.7版本以来，发生了很多事情。 我们正在推出真正很难为尊贵的Arduino创建一个简单但强大的 CNC 控制器。 下面是v0.8的新内容列表。
- 多任务运行时命令： 主源按住受控减速，无丢失位置，在饲料持有后继续恢复，恢复状态报告。
- 高级主循环： 不同类型机器的大量配置选项，从这些机器中移动到搜索方向的轴。 限制开关也可以用作硬限制。
- 持久性坐标系统数据： 工作坐标系统 (G54-G59) 和预定义位置 (G28) 在EEPROM中，他们总是被设置在最后设置中。
- 检查G-代码模式： 设置Grbl来运行你的程序而不移动任何东西。 这样您就可以检查您是否有 Grbl 可能不喜欢的错误。
- 改进反馈： 报告实时位置，Grbl正在做什么，G代码解析状态和存储坐标偏移值。
- 启动方块： 启动或重置时自动运行用户 G-代码方块。 可以用来设置您的默认值。
- Pinouts： 循环开始、饲料持有和中止已经被固定到 A0、A1和A2 pins。 只需将正常打开的开关连接到引脚和地面. 就是这样！
- 检查反馈时出现更强大的G-代码解析器。
- 还有更多！
Grbl v0.8（及先前）是根据MIT许可证分发的，由Simen Svale Skogsrud、Sungeun K. Jeon Ph.D.和Jens Geisler编写。
Grbl是根据GPLv3许可证发放的，由Sungeun K. Jeon Ph.D.开发的。 更多详情请查看 许可。