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ロボット Debian パッケージの ROS Kinetic 対応状況＋対応修正 #23

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y-yosuke opened this issue Feb 17, 2019 · 20 comments
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ロボット Debian パッケージの ROS Kinetic 対応状況＋対応修正 #23

y-yosuke opened this issue Feb 17, 2019 · 20 comments

Comments

@y-yosuke
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y-yosuke commented Feb 17, 2019 •
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チュートリアルの方針として簡単のためロボットソフトウェアは Debian パッケージとしてインストールするだけで利用できるものにしていた.

  • Indigo
    • Nextage Open
    • Baxter Research Robot
    • MINAS

チュートリアルの内容を Indigo から Kinetic にアップデートする場合の各ロボットの Kinetic 対応を調べた．

ROS Kinetic バージョン Debian パッケージあり

  • MINAS
    • MoveIt! 画面上での基礎的な動作を確認
  • Nextage Open
    • Debian パッケージインストールでは hironx_rqt_dashboard ウィンドウに何も表示されず
    • ソースクローンからビルドしたら hironx_rqt_dashboard が正しく表示された
      • Qt5 への対応を行った下記部分などが Debian パッケージ（リリースリポジトリ）に反映されていない？
        • start-jsk/rtmros_hironx@642e5dd
        • （追記）Debian パッケージでインストールされているソースコードを見ても反映されていませんでした．
    • RTM シミュレータと Gazebo シミュレータで MoveIt! 画面上での基礎的な動作を確認

ROS Kinetic バージョン Debian パッケージなし

  • Baxter Research Robot
    • ソースクローン・ビルドをすれば Kinetic での動作はする
      • Gazebo シミュレータと MoveIt! 画面上での基礎的な動作を確認
  • （参考）Sawyer
    • ソースクローン・ビルドをすれば Kinetic での動作はする
      • Gazebo シミュレータと MoveIt! 画面上での基礎的な動作を確認
@y-yosuke
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y-yosuke commented Feb 17, 2019 •
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Rethink Robotics 関係の Baxter Research Robot と Sawyer の ROS Kinetic （更には Melodic
なども）バージョンパッケージは今後どうなるか？ということもあり，場合によっては Kinetic 対応チュートリアルでは Baxter Research Robot を他の Debian パッケージで完結しているロボットに変更する，もしくは削除することも考える必要があるかもしれません．

@7675t
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7675t commented Feb 19, 2019

実機で試せるものが良いと思うのですが、なかなか難しいですね。
手元にDobot Magicianがあるのですが、このぐらいのロボットであれば入手しやすいかも？

Dobot Magician
https://www.dobot.cc/dobot-magician/product-overview.html

ROSパッケージもあるみたいですがこれは公式ではないのかな。ちょっと作りがダサい。
https://github.com/wcaarls/dobot

公式でもzipでサンプルがある程度か。
https://www.dobot.cc/downloadcenter.html?sub_cat=72#sub-download

@k-okada
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k-okada commented Feb 20, 2019 •
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@y-yosuke @7675t Baxter, hironx kineticでも引き続きdebで使える、という前提で進めるので良いと思います

  1. Baxterは Branch for Kinetic RethinkRobotics/baxter#178 で手をあげたので、これで進めるしかない。
  2. rtmros_hironx: 2.1.1-0 in 'kinetic/distribution.yaml' [bloom] ros/rosdistro#20344 でリリースしました。

@y-yosuke
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了解しました． @k-okada

Baxter, hironx kineticでも引き続きdebで使える、という前提で進めるので良いと思います

@y-yosuke
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y-yosuke commented Feb 25, 2019 •
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チュートリアルにあるコード例を ROS Kinetic にて一通り行ってみました．
コード例の基本的な部分は ROS Indigo から変更することなく実行できることを確認しました．

下記のように Kinetic 対応においてコード修正が必要なところがありましたので
後日プルリクエストを出します．

  • TORK MoveIt! Tutorial 内
    • PyQt4 を使っていたところを PyQt5 に対応させた．
  • rtmros_nextage/nextage_gazebo 内
    • AR マーカの 60mm キューブのモデルが models フォルダからなくなっているので再追加
      • あった．（nextage_ros_bridge を見ていた．2019.02.27 追記）
    • package.xml 内の依存関係が不足していた
      • <run_depend> にar_track_alvar が不足
      • （ 2018.02.27追記 : 本修正は nexgate_ros_bridge に追加）
      • に gazebo_model_path の rtmros_nextage/nextage_gazebo/models への参照パスが不足

コード修正後に再度実行確認を行い，ドキュメントの修正を行います．

@y-yosuke
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PR for rtmros_nextage : tork-a/rtmros_nextage#362

@y-yosuke
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kinetic_test branch of this package https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/tree/kinetic-test

@y-yosuke y-yosuke changed the title ロボット Debian パッケージの ROS Kinetic 対応状況 ロボット Debian パッケージの ROS Kinetic 対応状況＋対応修正 Feb 27, 2019
@y-yosuke
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チュートリアルのドキュメントは未だ修正していません．

@y-yosuke
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y-yosuke commented Apr 9, 2019 •
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表 - TORK MoveIt! Tutorial 依存 ROS パッケージ Kinetic 対応状況

いずれのロボットも最新コードであれば ROS Kinetic で TORK MoveIt! Tutorial の内容を実行できる状態です．

Package Kinetic 実行確認
（ビルド利用も含む）		 GitHub
Code for Kinetic :
Latest		 GitHub
-release : Latest / Version		 ROS packages
for Kinetic
Version		 ROS Package 実行 備考
TORK MoveIt! Tutorial
ros-kinetic-tork-moveit-tutorial OK 13 Mar 2019 19 Dec 2017
0.0.3-0
(Indigo のみ)		 無し 無いので
未実行		 他 Kinetic パッケージの整備待ち
Nextage Open
ros-kinetic-rtmros-nextage OK 28 Feb 2019 16 Jan 2018
0.8.4-0		 0.8.4-0 Gazebo: AR マーカモデルが未対応 【要】Kinetic パッケージ更新
（-release に AR マーカモデル対応した最新コードが未反映）
ros-kinetic-rtmros-hironx OK 20 Feb 2019 20 Feb 2019
2.1.1-0		 2.1.1-0 OK 全てOK
Baxter Research Robot
ros-kinetic-baxter-sdk OK 31 Dec 2015 Indigo まで 無し 無いので
未実行		 【要】Kinetic パッケージ化
ros-kinetic-baxter-moveit-config OK 3 Nov 2018 -release リポジトリが見つからない？ 無し
（Indigo まで？）		 無いので
未実行		 【要】Kinetic パッケージ化
ros-kinetic-baxter-simulator OK 12 Jan 2016 Indigo まで 無し 無いので
未実行		 【要】Kinetic パッケージ化
MINAS TRA1
ros-kinetic-minas OK 16 Jun 2018 28 Apr 2018
1.0.10-0		 1.0.10-0 OK 【要】Kinetic パッケージ更新？
（Kinetic パッケージで動作はするが，-release に最新コードは未反映）

@k-okada
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k-okada commented Apr 12, 2019

baxter は全然連絡がとれないですね．https://discourse.ros.org/t/baxter-release-permissions/8705 で聞いてみました．

@y-yosuke
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y-yosuke commented Apr 12, 2019 •
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Baxter はあった方が良いとは思うのですが，
他の双腕ロボットでチュートリアルの例として適しているものの調査や
Gazebo シミュレータでの動作確認，チュートリアルの加筆も含めて考えてみます．

チュートリアルに動作例のロボットが加わるのはプラス要素ですし，
今回の Baxter のパッケージ問題がないとしても取り組んだ方が良いように思います．

何かおすすめなどの双腕ロボットはありますか？

@k-okada
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k-okada commented Apr 12, 2019 via email

@y-yosuke
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ありがとうございます． @k-okada
khi_robot 試してみます．

@y-yosuke
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y-yosuke commented Apr 23, 2019 •
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khi_robot duaro の TORK MoveIt! Tutorial の内容に沿った実行を確認できました．

  • 他のロボット同様に move_group の名前と可動範囲を考慮すれば基本的に同じコードで動きました．
    • 本投稿一番下にソースコード例を記します．
  • ROS packages for Kinetic の main リポジトリにだけ無かったので GitHub からクローン・ビルドしての使用です．

表 - khi_robot / TORK MoveIt! Tutorial ROS Kinetic 状況

Package Kinetic 実行確認
（ビルド利用も含む）		 GitHub
Code for Kinetic :
Latest		 GitHub
-release : Latest / Version		 ROS packages
for Kinetic
Version		 ROS Package 実行 備考
khi_robot (duaro)
ros-kinetic-khi-robot OK 22 Apr 2019 11 Apr 2019
(1.1.0)		 main リポジトリのみ無し
（building/testingは有り）		 未実行 クローン・ビルドでの実行確認

duaro_moveit_tutorial_poses.py

#!/usr/bin/env python

from tork_moveit_tutorial import *


if __name__ == '__main__':
    
    init_node()
    
    group = MoveGroupCommander("upper_arm")
    
    # Pose Target 1
    rospy.loginfo( "Start Pose Target 1")
    pose_target_1 = Pose()
    
    pose_target_1.position.x =  0.0
    pose_target_1.position.y =  0.55
    pose_target_1.position.z =  1.0
    pose_target_1.orientation.x =  0.0
    pose_target_1.orientation.y =  0.0
    pose_target_1.orientation.z =  0.0
    pose_target_1.orientation.w =  0.0
    
    rospy.loginfo( "Set Target to Pose:\n{}".format( pose_target_1 ) )
    group.set_pose_target( pose_target_1 )
    group.go()
    
    # Pose Target 2
    rospy.loginfo( "Start Pose Target 2")
    pose_target_2 = Pose()
    
    pose_target_2.position.x = -0.55
    pose_target_2.position.y = -0.0
    pose_target_2.position.z =  1.05
    pose_target_2.orientation.x =  0.0
    pose_target_2.orientation.y =  0.0
    pose_target_2.orientation.z =  0.707
    pose_target_2.orientation.w =  0.707
    
    rospy.loginfo( "Set Target to Pose:\n{}".format( pose_target_2 ) )
    group.set_pose_target( pose_target_2 )
    group.go()

@k-okada
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k-okada commented Apr 25, 2019

ありがとうございます
https://discourse.ros.org/t/preparing-for-kinetic-sync-2019-04-23/8895
で今日明日中にdebが出てきそうですので，お時間ある時でいいので，これに合わせて資料もduaro付きに更新刷るとよいかとおもいました．

@y-yosuke
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y-yosuke commented Apr 25, 2019 •
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rosdistro main に duaro の debian パッケージができたらインストールと動作確認をしてチュートリアルへの加筆を進めます．

@y-yosuke
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y-yosuke commented May 8, 2019

メタパッケージ ros-kinetic-khi-robot はまだありませんでしたが
ros-kinetic-khi-duaro-* パッケージは apt-get install で取得できましたので
チュートリアルに加筆しました．

  • ブランチ: https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/tree/add-duaro
  • KHI duaro が ROS Kinetic 対応で Indigo はサポート外とのことでチュートリアルも Kinetic にだけ反映されるように <$ifeq> <$endif> を設定
  • TODO
    • Gazebo 開始時に実行されるスクリプト go_initial.sh について現状 chmod で実行可能にする必要がある点をチュートリアル側の加筆で対応するか，元のパッケージで変える（ことができるのか？）か，いずれかの対策が必要

表 - khi_duaro_* / TORK MoveIt! Tutorial ROS Kinetic 状況

Package Kinetic 実行確認
（ビルド利用も含む）		 GitHub
Code for Kinetic :
Latest		 GitHub
-release : Latest / Version		 ROS packages
for Kinetic
Version		 ROS Package 実行 備考
khi_robot (duaro)
ros-kinetic-khi-duaro-gazebo OK 25 Apr 2019 25 Apr 2019
(1.1.1)		 1.1.1-1 OK
ros-kinetic-khi-duaro-description OK 25 Apr 2019 25 Apr 2019
(1.1.1)		 1.1.1-1 OK
ros-kinetic-khi-duaro-ikfast-plugin OK 25 Apr 2019 25 Apr 2019
(1.1.1)		 1.1.1-1 OK
ros-kinetic-khi-duaro-moveit-config OK 25 Apr 2019 25 Apr 2019
(1.1.1)		 1.1.1-1 OK

@y-yosuke
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y-yosuke commented May 8, 2019

Baxter Research Robot の ROS Kinetic については debian パッケージ化が進まないようでしたら
ワークスペースを作成して独自スクリプトの作成 #29 のチュートリアルのネタに移すのも手と思いました．
過去の Baxter セミナーの内容とも近いので私もワークスペース作成ネタとして書きやすいロボットであるというのもあります．

@y-yosuke
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Kinetic 版のチュートリアルでは Baxter Research Robot は「ワークスペースの作成・ソースコードの利用」の話に移したドキュメントを書きます．

そうすればあとは apt で取得できるように整う予定なので Kinetic 版のチュートリアルがまとまります．

@y-yosuke
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y-yosuke commented Nov 6, 2019

ARマーカボックスの gazebo model path がまだマージされていないので spawn できない． tork-a/rtmros_nextage#357

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