机器人基本组成

机械系统

开环运动学

常用轮式机构、行走机构

麦克纳姆轮可实现全向移动，控制上需要使用特殊的算法

轮足混合行走机构可以结合高速移动和特殊地形适应能力

驱动系统

机械部件驱动器设备

直流电机：使用PWM控制占空比改变转速

舵机：使用PWM控制占空比改变角度

步进电机：一个脉冲对应一个步距，改变脉冲频率改变其转速

交流电机：使用H桥等方式输出两相/三相/四相电控制

无刷电机：使用直流PWM/交流输出多相电控制

新型电机：形状记忆合金SMA、磁致驱动器等

感知系统

单输出传感器

增量式旋转编码器，有机械式、电磁式、光感应式

比较常用的就是磁编码器

控制系统

MCU、DSP、FPGA、单板电脑等

机器人环境交互系统

输入输出传感器

人机交互系统

操作人员参与机器人控制

向上位机发送数据

机器人的主要技术参数

关节

连杆

自由度

工作空间

承载能力

工作速度

刚度