Bağlantılar diğer adıyla coupling yapıları iki aracı birbirine bağlanmaya ve/veya araçlar arasında güç aktarmaya yarayan sistemlerdir. Bir coupling'in genel yapısı aşağıdaki şekildedir:
- Damping sabiti (bağlantı yayının/yaylarının damping sabiti)
- Spring sabiti (bağnatı yayının sabiti)
Bağlantının aktardığı kuvveti bulmak için çeşitli denklemler bulunmaktadır. Bu projede aşağıda belirtilen bağlantı kuvveti hesaplama denklemi kullanılmıştır.3
m ve a sırasıyla kütle ve ivmeyi, c damping sabiti, k spring sabitidir. Denklemin sağ el tarafı net kuvvet olarak coupling kuvvetini bize vermektedir.
Bağlantı kuvvetinin integrasyon sürecinde simülasyonun bir sonraki adımı kuvvetin hesaplama adımından her zaman bir dt hesabı kadar önde olması gerekmektedir.4