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MoveBase2

介绍

move_base2 该软件包和ros1 move_base 功能类似，实现了基于话题或者服务接口的导航功能。该软件包可加载两张代价地图costmap，全局规划器和局部控制器插件，插件的需要严格按照nav2_core 接口进行继承，可通过配置文件加载指定的pluginlib， 支持多规划器和多控制器并在发起任务时选择指定插件。 根据当前的业务分成了两种模式，跟随模式和AB点导航模式，跟随模式通过话题/tracking_pose 持续接受相机坐标系位姿，AB点导航通过服务/NaviTo接受任务。相应状态通过话题/move_base_status 给出。

接口

话题发布接口

主要发布的ros2 话题列表如下所示， 实际真机上可能名称空间前面有namespace

  • /body_cmd: motion_msgs/msg/SE3VelocityCMD
  • /cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  • /global_plan: nav_msgs/msg/Path
  • /local_plan: nav_msgs/msg/Path
  • /move_base_status: automation_msgs/msg/NavStatus
  • /plan: nav_msgs/msg/Path

服务接口

  • /NaviTo: 接受AB点导航指令， 接受某个坐标系下具体位姿
ros2 service call /NaviTo automation_msgs/srv/NavigateToPose "{...}"
  • /get_mode: 设置模式，具体有NavMode_Track/NavMode_AB两个模式，默认为NavMode_AB

服务内容定义详见 athena_interfaces/automation_msgs/srv/NavigateToPose.srv

ros2 service call /get_mode automation_msgs/srv/NavMode "{sub_mode: 4}"
  • /move_base_node/change_state: 激活该节点lifecycle
ros2 service call lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{trasition: {id=1}}"
ros2 service call lifecycle_msgs/srv/ChangeState "{trasition: {id=3}}"

话题订阅接口

  • /ObstacleDetection: 超声障碍物检测
  • /odom_out: 腿关节和imu融合的里程计
  • /tracking_pose: 目标跟踪位姿

launch启动参数

launch启动时关键参数:

  • namespace: top-level namespace
  • use_sim_time: use simulation(Gazebo) clock if true
  • autostart: automatically startup the nav2 stack
  • nav_params_file: full path to the ROS2 parameters file to use
  • map_subscribe_transient_local: whether to set the map subscriber QoS to transient local

使用介绍

仿真使用

    # 启动tb3仿真器
    ros2 launch  turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

    # amcl全局定位
    ros2 launch  move_base2 localization_launch.py

    # amcl 或者 启动 slam
    ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

    ## amcl 或者 启动slam 并 后续保存地图等
    ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

    # 启动导航
    ros2 launch move_base2 navigation_launch_tb3.py

    # lifecycle 激活
    ros2 run move_base2  lifecycle_client

真机使用

    # 其他模块将bringup 一起开机启动
    # 真机启动对应launch文件为
    ros2 launch move_base2 tracking_mode_mb.launch

rviz2发布目标点

新设计rviz2 Tools发布目标点插件rviz2_plugins 新打开rviz2，在菜单栏右侧，点击 + ， 选择 "NaviToGoalTool" move_base2 使用了/NaviTo service [move_base2::srv/NavigateToPose.srv]