关于pms_propagation.cpp里ViewPropagation的一个问题

[lingkang]

首先感谢大佬分享
在论文第5页 View Propagation中，作者提到： “We check all pixels of the second view that have our current pixel p as a
matching point according to their current plane”。
但是在代码实现中，好像是用当前点 p 的视差计算出了唯一的一个对应点 p'
是我理解有误还是，这一点不是特别重要 被省略掉了？
`void PMSPropagation::ViewPropagation(const sint32& x, const sint32& y) const
{
// --
// 视图传播
// 搜索p在右视图的同名点q，更新q的平面

// 左视图匹配点p的位置及其视差平面 
const sint32 p = y * width_ + x;
const auto& plane_p = plane_left_[p];
auto* cost_cpt = dynamic_cast<CostComputerPMS*>(cost_cpt_right_);

const float32 d_p = plane_p.to_disparity(x, y);

// 计算右视图列号
const sint32 xr = lround(x - d_p);
if (xr < 0 || xr >= width_) {
	return;
}

const sint32 q = y * width_ + xr;
auto& plane_q = plane_right_[q];
auto& cost_q = cost_right_[q];

// 将左视图的视差平面转换到右视图
const auto plane_p2q = plane_p.to_another_view(x, y);
const float32 d_q = plane_p2q.to_disparity(xr,y);
const auto cost = cost_cpt->ComputeA(xr, y, plane_p2q);
if (cost < cost_q) {
	plane_q = plane_p2q;
	cost_q = cost;
}

}`

[ethan-li-coding]

这样做是为了加快效率，原文说的是对左视图像素p，要在检查候选视差内的所有右视图对应像素的平面是否更合适，进而更新左视图p的视差平面，对一个像素p要遍历N次（N等于候选视差数量）。但如果反转一下思路，在这一步更新右视图像素q的视差平面，则只用遍历一次就行了。