nmpc_trajectory_tracking

Разработка алгоритма управления движением автомобиля по заданной траектории

Данные

Для выполнения проекта были предоставлены следующие данные:

• Референсная траектория движения
• Параметры автомобиля

Задача

Разработка математической модели автомобиля, а также системы автоматического управления автомобилем с целью проезда по заданной на плоскости траектории методом NMPC (nonlinear model predictive control).

Используемые библиотеки

numpy, casadi, scipy, matplotlib