dairv2x_readme

该数据集的calib文件夹中的.json文件中，"cam_K"是相机内参，而不是"P"，尽管它们非常相似，而且数值也非常接近。
该数据集内存在多个焦距和不同视角的相机图片，相机内参会跟随每一个image文件变化。因此使用该数据集时，请确认你使用的calib文件和image文件对应，切勿为全部image文件只使用000000.txt的参数
该数据集的文件序列是非连续的，切勿直接使用00000 to lens(dataset)来取得文件名序列
该数据集同时提供了针对lidar和camera进行优化后的label。经过测试，使用lidar的label在camera的投影存在错误(但是投影矩阵是正确的，只是label本身存在issues)。同样的，使用camera的label在lidar中也存在缺点。因此建议使用对应的label。
label里还有一些其他物体，例如你可以看到左侧有一些trafficcone